[發明專利]云臺的控制方法及云臺的控制系統

有效

• 申請號: 201410096067.X
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN103901897B
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: 王銘鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

技術領域

本發明涉及云臺控制技術領域，特別是涉及一種云臺的控制方法及云臺的控制系統。

背景技術

相機在拍攝畫面時，抖動對其拍攝的畫面質量有很大的影響，這種抖動包括x，y，z軸的微小平動和繞著x，y，z的轉動，通常人們對平動不敏感，而轉動會造成“失之毫厘，謬以千里”的問題，即微小的轉動會造成畫面內容的劇烈變化，嚴重影響拍攝畫面的質量。

因此，人們正在探求一種有效的方式消除相機的抖動，現有技術的相機在轉動時，無法判斷用戶是有意識的改變拍攝角度（用戶預期運動）還是無意識的抖動（非用戶預期運動），因此，常常誤將用戶預期運動消除，不能準確的消除相機的抖動。

因此，需要提供一種云臺的控制方法及云臺的控制系統，以解決上述問題。

發明內容

本發明提供一種云臺的控制方法及云臺的控制系統，能夠解決現有技術中，無法判斷相機是用戶預期運動還是非用戶預期運動導致對用戶預期運動錯誤消除，導致相機達不到預期的拍攝角度。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種云臺的控制方法，云臺用于搭載一負載，該控制方法包括：檢測云臺或負載的運動狀態；根據運動狀態判斷云臺或負載的運動是用戶預期運動還是非用戶預期運動；若為非用戶預期運動，則通過云臺控制負載相對于非用戶預期運動的運動方向進行反向運動，進而使得負載保持原有方位；若為用戶預期運動，則通過云臺控制負載按所述用戶預期運動的運動方向一同運動。

其中，檢測云臺或負載的運動狀態的步驟具體為：檢測云臺的轉動角度；根據運動狀態判斷云臺或負載的運動是用戶預期運動還是非用戶預期運動的步驟具體為：判斷轉動角度是否超過預設的角度閾值，若是，則云臺的運動是用戶預期運動，若否，則云臺的運動是非用戶預期運動。

其中，角度閾值小于云臺的最大轉動角度。

其中，檢測云臺或負載的運動狀態的步驟具體為：檢測負載的角速度。根據運動狀態判斷云臺或負載的運動是用戶預期運動還是非用戶預期運動的步驟具體為：判斷角速度是否超過預設的角速度閾值，若是，則負載的運動是用戶預期運動，若否，則負載的運動是非用戶預期運動。

其中，云臺安裝于一運動體上，檢測云臺或負載的運動狀態的步驟具體為：檢測運動體所接收的控制信號。根據運動狀態判斷云臺或負載的運動是用戶預期運動還是非用戶預期運動的步驟具體為：判斷是否存在與運動體的運動相對應的控制信號，若是，則云臺的運動是用戶預期運動，若否，則云臺的運動是非用戶預期運動。

為解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案是：提供一種云臺的控制系統，云臺用于搭載一負載，該控制系統包括：傳感器和控制器，傳感器用于檢測云臺或負載的運動狀態。控制器用于根據運動狀態判斷云臺或負載的運動是用戶預期運動還是非用戶預期運動，并且若為非用戶預期運動，則通過云臺控制負載相對于非用戶預期運動的的運動方向進行反向運動，進而使得負載保持原有方位，若為用戶預期運動，則通過云臺控制負載按所述用戶預期運動的運動方向一同運動。

其中，傳感器用于檢測云臺的轉動角度，控制器用于判斷轉動角度是否超過預設的角度閾值，若是，則云臺的運動是用戶預期運動，若否，則云臺的運動是非用戶預期運動。

其中，角度閾值小于云臺的最大轉動角度。

其中，傳感器用于檢測負載的角速度，控制器用于判斷角速度是否超過預設的角速度閾值，若是，則負載的運動是用戶預期運動，若否，則負載的運動是非用戶預期運動。

其中，云臺安裝于一運動體上，控制器用于檢測運動體所接收的控制信號且用于判斷是否存在與運動體的運動相對應的控制信號，若是，則云臺的運動是用戶預期運動，若否，則云臺的運動是非用戶預期運動。

本發明的有益效果是：區別于現有技術的情況，本發明通過檢測云臺或負載的運動狀態并根據運動狀態判斷云臺的運動是用戶預期運動還是非用戶預期運動，從而能夠準確的消除非用戶預期運動，避免將用戶預期運動消除。

附圖說明

圖1是本發明云臺的控制方法第一實施例的流程圖；

圖2是本發明云臺的控制方法第二實施例的流程圖;

圖3是本發明云臺的控制方法第三實施例的流程圖;

圖4是本發明云臺的控制方法第四實施例的流程圖;

圖5是本發明云臺的控制系統的模塊示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進行詳細的說明。

請參閱圖1，圖1是本發明云臺的控制方法第一實施例的流程圖。該云臺用于搭載一負載，本實施例中，該負載為一相機，該云臺的控制方法包括以下步驟：