[發明專利]用于提高處于自主駕駛模式下的車輛的傳感器可視性的系統和方法

有效

• 申請號: 201410094323.1
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN104044587B
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: J.N.尼科勞烏;J.帕扎亞姆帕利爾;M.P.特斯基
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 周春梅,何逵游

技術領域

本發明總地涉及具有自動或自主駕駛模式的車輛，并且更具體地涉及當車輛正在這樣的駕駛模式下操作時提高車輛的傳感器可視性的系統和方法。

背景技術

已知主車輛配有一個或多個自動的、自主的或半自主駕駛模式，諸如自適應巡航控制（ACC）、自動車道定中、自動車道保持、或者自動碰撞規避。這些駕駛模式可以利用具有在主車輛前方延伸確定距離（即預視距離）的視場的前視傳感器，其能夠檢測即將到來的道路段中目標車輛和其他物體以及特征的存在。自主和半自主駕駛模式通常利用由這些前視傳感器以及其他傳感器和裝置提供的傳感器讀數以及其他信息來控制駕駛的特定方面。

如果位于主車輛前方的目標車輛相當靠近，目標車輛就會遮蔽或者以其它方式遮擋一個或多個前視傳感器。這進而能減小受遮擋傳感器的視場或預視距離，并且能限制依賴于傳感器提供信息的自主或半自主駕駛模式的功能。

發明內容

根據一個方面，提供了一種用于提高在自主駕駛模式下操作的主車輛的傳感器可視性的方法。該方法可以包括步驟：確定物體檢測傳感器是否被位于主車輛前方的目標車輛遮擋；當物體檢測傳感器被目標車輛遮擋時，確定主車輛在主車輛車道內的側向移動是否合適以提高目標車輛周圍的傳感器可視性；當主車輛在主車輛車道內的側向移動合適時，產生引起由主車輛在主車輛車道內的側向移動的側向移動命令；以及執行側向移動命令同時主車輛操作在自主駕駛模式下，使得目標車輛周圍的傳感器可視性被提高。

根據另一方面，提供了一種用于提高自主駕駛模式下主車輛的傳感器可視性的系統。該系統可以包括：物體檢測傳感器，其配置以產生與主車輛前方的一個或多個目標車輛相關的讀數；以及控制模塊，其配置以確定物體檢測傳感器是否被位于主車輛前方的目標車輛遮擋；當物體檢測傳感器被遮擋時，確定主車輛的側向移動是否合適；以及當確定了主車輛的側向移動合適時，確定引起主車輛側向移動的包括側向方向和側向距離的側向移動命令，使得被遮擋物體檢測傳感器的預視距離被提高而主車輛保持在主車輛車道內。

一種用于提高在自主駕駛模式下操作的主車輛的傳感器可視性的方法，包括步驟：

確定物體檢測傳感器是否被位于所述主車輛前方的目標車輛遮擋；

當所述物體檢測傳感器被所述目標車輛遮擋時，確定由所述主車輛在主車輛車道內的側向移動是否合適以提高所述目標車輛周圍的傳感器可視性；

當所述主車輛在所述主車輛車道內的側向移動是合適時，產生側向移動命令，其引起由所述主車輛在所述主車輛車道內的側向移動；以及

執行所述側向移動命令，同時所述主車輛操作在所述自主駕駛模式下，使得所述目標車輛周圍的傳感器可視性被提高。

根據方案1所述的方法，其中，確定物體檢測傳感器是否被目標車輛遮擋的步驟進一步包括，確定所述主車輛與目標車輛之間的相對距離，將所述相對距離與閾值距離作比較，并且如果所述相對距離小于所述閾值距離，就得出結論所述物體檢測傳感器被遮擋。

根據方案2所述的方法，其中，確定物體檢測傳感器是否被目標車輛遮擋的步驟進一步包括，基于選自由以下因素構成的組中的至少一個因素向上或者向下調整所述閾值距離：在所述主車輛車道內所述主車輛和目標車輛的相對位置，所述目標車輛的尺寸，或者所述目標車輛的形狀。

根據方案1所述的方法，其中，確定物體檢測傳感器是否被目標車輛遮擋的步驟進一步包括，確定所述物體檢測傳感器的預視距離，將所述預視距離與閾值距離做比較，并且如果所述預視距離小于所述閾值距離，就得出結論所述物體檢測傳感器被遮擋。

根據方案1所述的方法，其中，確定由主車輛在主車輛車道內側向移動是否合適的步驟進一步包括，確定側向移動操作是否有益于提高所述物體檢測傳感器的預視距離，以及確定所述側向移動操作當前是否是合適的。

根據方案5所述的方法，其中，確定側向移動操作是否有益和/或確定側向移動操作是否合適的步驟進一步包括，估算一個或多個預定義條件，并且當所述一個或多個預定義條件得到滿足時，得出結論所述側向移動操作是有益的和/或合適的。