[發明專利]用于提高處于自主駕駛模式下的車輛的傳感器可視性的系統和方法

有效

• 申請號: 201410094323.1
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN104044587B
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: J.N.尼科勞烏;J.帕扎亞姆帕利爾;M.P.特斯基
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 周春梅,何逵游

1.一種用于提高在自主駕駛模式下操作的主車輛的傳感器可視性的方法，包括步驟：

確定物體檢測傳感器是否被位于所述主車輛前方的目標車輛遮擋；

當所述物體檢測傳感器被所述目標車輛遮擋時，確定由所述主車輛在主車輛車道內的側向移動是否合適以提高所述目標車輛周圍的傳感器可視性；

當所述主車輛在所述主車輛車道內的側向移動是合適時，產生側向移動命令，其引起由所述主車輛在所述主車輛車道內的側向移動；以及

執行所述側向移動命令，同時所述主車輛操作在所述自主駕駛模式下，使得所述目標車輛周圍的傳感器可視性被提高。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定物體檢測傳感器是否被目標車輛遮擋的步驟進一步包括，確定所述主車輛與目標車輛之間的相對距離，將所述相對距離與閾值距離作比較，并且如果所述相對距離小于所述閾值距離，就得出結論所述物體檢測傳感器被遮擋。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定物體檢測傳感器是否被目標車輛遮擋的步驟進一步包括，基于選自由以下因素構成的組中的至少一個因素向上或者向下調整所述閾值距離：在所述主車輛車道內所述主車輛和目標車輛的相對位置，所述目標車輛的尺寸，或者所述目標車輛的形狀。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，確定物體檢測傳感器是否被目標車輛遮擋的步驟進一步包括，確定所述物體檢測傳感器的預視距離，將所述預視距離與閾值距離做比較，并且如果所述預視距離小于所述閾值距離，就得出結論所述物體檢測傳感器被遮擋。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，確定由主車輛在主車輛車道內側向移動是否合適的步驟進一步包括，確定側向移動操作是否有益于提高所述物體檢測傳感器的預視距離，以及確定所述側向移動操作當前是否是合適的。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，確定側向移動操作是否有益和/或確定側向移動操作是否合適的步驟進一步包括，估算一個或多個預定義條件，并且當所述一個或多個預定義條件得到滿足時，得出結論所述側向移動操作是有益的和/或合適的。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述一個或多個預定義條件包括以下道路幾何條件的至少一個：道路段的曲率比最小曲率大，道路段的曲率比最大曲率小，道路段具有大于最小數目的車道，道路段不具有沒有形成已開發路徑的分叉，主車輛車道具有比最小寬度大的寬度，主車輛與主車輛車道的邊緣之間的側向距離大于最小距離，主車輛與主車輛車道的邊緣之間的側向距離大于主車輛移動以便提高傳感器可視性所需的側向距離，或者主車輛車道被預期維持一致的寬度或軌跡持續確定的距離。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述一個或多個預定義條件包括以下道路標記條件的至少一個：道路段具有存在并且可視的車道標記，道路段具有存在并且可視的反射鏡，道路段具有特定類型的車道標記，或者所需的側向移動操作不違反道路段的法律、法規或條例。

9.根據權利要求6所述的方法，其中，所述一個或多個預定義條件包括以下道路特征條件的至少一個：道路段在特定距離內不具有高速入口或出口坡道，道路段不包括橋梁或隧道，或者道路段不包括靠近所述主車輛車道的附近的導軌或路障。

10.根據權利要求6所述的方法，其中，所述一個或多個預定義條件包括以下交通條件的至少一個：沒有車輛或物體位于所述主車輛周圍的限定區域中，在所述主車輛前方沒有車輛或物體在即將來臨車道中正在接近主車輛，在所述主車輛后方沒有車輛或物體在主車輛車道或相鄰車道中正在接近主車輛，道路段上的交通少于特定交通密度，或者主車輛沒有接近建設區域或事故區域。

11.根據權利要求6所述的方法，其中，得出結論側向移動操作是有益的和/或合適的步驟進一步考慮所述主車輛或所述目標車輛的至少一個的速度、加速度或兩者以與估算所述一個或多個預定義條件相結合。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，確定主車輛在主車輛車道內側向移動是否合適的步驟進一步包括，估算道路幾何條件，得出結論關于即將來臨道路段中的彎道的預定義條件得到滿足，以及確定所述側向移動是合適的以定位所述彎道的開始轉變點。