[發明專利]機器人的姿態變更方法、機器人和機器人的旋轉單元

無效

• 申請號: 201410090338.0
• 申請日: 2014-03-12
• 公開（公告）號: CN104139399A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 末吉智;浪江泰介;井上久哉
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/04;B25J18/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明涉及機器人的姿態變更方法、機器人和機器人的旋轉單元。

背景技術

以往，已知一種基板搬運用機器人，其在液晶面板顯示器的生產線中，搬運作為原材料的玻璃基板。作為所述基板搬運用機器人，例如，使用作為SCARA（selective?compliance?Assembly?Robot?Arm）型機器人而為人所知的水平多關節型機器人等（例如，參照專利文獻1）。

水平多關節型機器人具有水平臂部，使所述水平臂部在水平方向動作，其中，所述水平臂部由經由關節連結且能旋轉的多個連桿構成。另外，水平臂部的基端部由上下方向升降的升降機構支承。

例如與水平臂部相同，作為升降臂部，升降機構也由經由關節連結的多個連桿構成。此外，在水平臂部和升降臂部的各關節上搭載有作為驅動源的馬達和連結在所述馬達上的減速器等。

但是在近些年，隨著大型液晶面板顯示器的普及，作為機器人搬運對象的玻璃基板也趨向大型化。對應所述玻璃基板的大型化，其處理裝置等也要求大型化，所以需要擴大液晶面板顯示器的生產線。

但是，兼顧到無塵環境所需的成本，優選有效地利用液晶面板顯示器生產線的已有的空間，在高度方向進行擴大。

為滿足此需要，近些年提出一種長行程型機器人，其在高度方向的行程已達到數米。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2002-93881號公報

發明內容

本發明所要解決的問題

但在上述的現有技術中，為了使作業員安全地實施保養作業，還有進一步改善的余地。例如，上述機器人的關節因減速器的構成零件年久老化等原因，在動作中有產生無法旋轉這樣的故障的可能性。因此，如果是上述的長行程型機器人，可能會出現在基板被舉到作業員的手夠不到的高處，且呈保持該姿態不變的鎖定狀態。

此時，如果是以往，作業員在進行更換發生了故障的減速器這樣的保養作業時，不得不使用高臺或腳手架等進行長時間的高處作業。因此，更需要考慮作業員的保養作業中的安全問題。

鑒于上述情況，實施方式的一個技術方案的目的是提供使作業員能夠安全地實施保養作業的機器人的姿態變更方法、機器人和機器人的旋轉單元。

為解決問題的方法

實施方式的一個技術方案涉及的機器人的姿態變更方法包括固定工序、安裝工序、解除工序和變更工序。在所述固定工序中，臂部由經由關節連結且能旋轉的多個連桿構成，對于具有所述臂部的機器人，通過安裝夾具而固定所述臂部，所述夾具用于固定與所述關節相鄰的所述連桿彼此。在所述安裝工序中，將通過賦予外力使所述關節旋轉的旋轉單元安裝在該關節上。在所述解除工序中，卸下所述夾具以解除所述臂部的固定。在所述變更工序中，通過向所述旋轉單元賦予外力使所述關節旋轉，從而任意變更所述機器人的姿態。

發明效果

根據實施方式的一個技術方案，能夠使作業員安全地實施保養作業。

附圖說明

圖1是實施方式涉及的機器人的示意性立體圖。

圖2是機器人的示意性側視圖。

圖3是第一關節部周圍的局部透視圖。

圖4是表示實施方式涉及的機器人的姿態變更方法的工序步驟的流程圖。

圖5A是表示固定工序中夾具呈被安裝狀態的機器人的示意性側視圖。

圖5B是表示圖5A中第一關節部的放大圖。

圖5C是表示圖5A中第二關節部的放大圖。

圖5D是表示圖5A中第三關節部的放大圖。

圖6是表示安裝工序中旋轉單元呈被安裝狀態的第一關節部周圍的局部透視圖。

圖7是表示變形例涉及的姿態變更方法的工序步驟的流程圖。

圖8是表示變形例涉及的安裝工序中旋轉單元呈被安裝狀態的第一關節部周圍的局部透視圖。

附圖標記說明

1：機器人

5：控制裝置

10：旋轉機構

11：基臺

12：旋轉臺

20：升降臂部

21：支柱

23：第一關節部

24：第一升降用臂

25：第二關節部

26：第二升降用臂

27：第三關節部

30：水平臂部

31a：下側臂單元

31b：上側臂單元

32a，32b：伸縮臂部

33a，33b：手部

34a：下側支承部件