[發明專利]機器人的姿態變更方法、機器人和機器人的旋轉單元

無效

• 申請號: 201410090338.0
• 申請日: 2014-03-12
• 公開（公告）號: CN104139399A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 末吉智;浪江泰介;井上久哉
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/04;B25J18/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人的姿態變更方法，所述機器人具有臂部，所述臂部由經由關節連結且能旋轉的多個連桿構成，所述機器人的姿態變更方法的特征在于，包括以下工序：

固定工序,通過安裝夾具而固定所述臂部，所述夾具用于固定與所述關節相鄰的所述連桿彼此；

安裝工序，將通過賦予外力使所述關節旋轉的旋轉單元安裝在該關節上；

解除工序，卸下所述夾具以解除所述臂部的固定；以及

變更工序，通過向所述旋轉單元賦予外力使所述關節旋轉，從而任意變更所述機器人的姿態。

2.如權利要求1所述的機器人的姿態變更方法，其特征在于，

所述夾具上形成有大致呈弧形的長孔，

在所述固定工序中，將所述夾具固定在相鄰的兩個所述連桿的一方，并且向對應于所述連桿雙方之間的開度角的所述長孔的部位插入連結部件，將所述夾具還固定在所述連桿的另一方，從而固定所述臂部。

3.如權利要求1或2所述的機器人的姿態變更方法，其特征在于，

所述關節具有：

馬達；

減速器，其使輸入到輸入部的旋轉減速并將其輸出，使相鄰的所述連桿的一方相對另一方相對旋轉；

第一軸，其從所述馬達與所述輸入部連接；以及

第二軸，其從外部與所述輸入部連接，

所述旋轉單元具有：

第一旋轉部，其與所述第二軸連結，并且通過傳遞過來的外力向所述輸入部輸入旋轉；以及

第二旋轉部，其與所述第一旋轉部連結，并且直接接受外力且向所述第一旋轉部傳遞該外力，

在所述安裝工序中，當所述減速器能夠通過外力旋轉時，在所述關節上安裝所述第一旋轉部和所述第二旋轉部，

在所述變更工序中，向所述第二旋轉部賦予外力。

4.如權利要求3所述的機器人的姿態變更方法，其特征在于，

所述旋轉單元還具有：

第一接合器，其被固定在相鄰的所述連桿的一方；

第二接合器，其被固定在該連桿的另一方；以及

保養用減速器，其經由所述第一接合器和所述第二接合器安裝在所述關節上，

在所述安裝工序中，當所述減速器不能通過外力旋轉時，卸下該減速器，固定所述第一接合器和所述第二接合器而將所述保養用減速器安裝在所述關節上，并且經由該保養用減速器將所述第一旋轉部和所述第二旋轉部安裝在所述關節上。

5.如權利要求3所述的機器人的姿態變更方法，其特征在于，

所述第二旋轉部具有作業員能夠進行把持并旋轉的手柄形狀。

6.如權利要求1或2所述的機器人的姿態變更方法，其特征在于，

所述機器人用于搬運作為液晶面板的原材料的玻璃基板，通過所述關節的旋轉而使所述臂部做屈伸動作，從而在上下方向搬運所述玻璃基板。

7.一種機器人，其特征在于，具有：

臂部，其由經由關節連結且能旋轉的多個連桿構成；

第一安裝部，其為夾具的安裝部位，所述夾具用于固定與所述關節相鄰的所述連桿彼此；以及

第二安裝部，其為通過賦予外力而使所述關節旋轉的旋轉單元的安裝部位，

所述夾具被安裝在所述第一安裝部上而使所述臂部得以固定，當固定好所述臂部后，所述旋轉單元被安裝在所述第二安裝部上，當安裝好所述旋轉單元后，卸下所述夾具，通過向所述旋轉單元賦予外力而變更所述機器人的姿態。

8.一種機器人的旋轉單元，其特征在于，

所述旋轉單元被安裝在具有臂部的機器人的關節上，并且通過賦予外力使所述關節旋轉以變更所述機器人的姿態，其中，所述臂部由經由所述關節連結且能旋轉的多個連桿構成。