[發明專利]機械手、機械手控制裝置以及機械手系統有效
| 申請號： | 201410089998.7 | 申請日： | 2014-03-12 |
| 公開（公告）號： | CN104227708B | 公開（公告）日： | 2018-09-11 |
| 發明（設計）人： | 淺田篤;仁宇昭雄;細見浩昭 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/04 | 分類號： | B25J9/04;B25J13/08;B25J18/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艷君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉動軸 角速度傳感器 機械手 第一臂 機械手控制裝置 轉動 機械手系統 第二臂 第三臂 檢測軸 正交的 基臺 平行 抑制振動 | ||
1.一種機械手，其特征在于，具備：
基臺；
第一臂，其以能夠以第一轉動軸為轉動中心轉動的方式連結于所述基臺；
第二臂，其以能夠以第二轉動軸為轉動中心轉動的方式連結于所述第一臂，其中，所述第二轉動軸是與所述第一轉動軸正交的軸、或者是和與所述第一轉動軸正交的軸平行的軸；
第三臂，其以能夠以第三轉動軸為轉動中心轉動的方式連結于所述第二臂，其中，所述第三轉動軸是與所述第二轉動軸平行的軸；
第一慣性傳感器，其設置于所述第一臂；以及
第二慣性傳感器，其設置于所述第三臂，
所述第一慣性傳感器的檢測軸與所述第一轉動軸形成的角是規定的第一角度，
所述第二慣性傳感器的檢測軸與所述第三轉動軸形成的角是規定的第二角度，
所述第一角度是0°，
所述第二角度是0°，
所述第一慣性傳感器檢測的所述第一臂圍繞所述第一轉動軸的角速度不被修正，第二慣性傳感器檢測的所述第三臂圍繞所述第二轉動軸的角速度不被修正。
2.一種機械手，其特征在于，具備：
基臺；
第一臂，其以能夠以第一轉動軸為轉動中心轉動的方式連結于所述基臺；
第二臂，其以能夠以第二轉動軸為轉動中心轉動的方式連結于所述第一臂，其中，所述第二轉動軸是與所述第一轉動軸正交的軸、或者是和與所述第一轉動軸正交的軸平行的軸；
第三臂，其以能夠以第三轉動軸為轉動中心轉動的方式連結于所述第二臂，其中，所述第三轉動軸是與所述第二轉動軸平行的軸；
第一慣性傳感器，其設置于所述第一臂；以及
第二慣性傳感器，其設置于所述第三臂，
所述第一慣性傳感器的檢測軸與所述第一轉動軸形成的角是規定的第一角度，
所述第二慣性傳感器的檢測軸與所述第三轉動軸形成的角是規定的第二角度，
所述第一角度比0°大且為15°以下，
所述第二角度比0°大且為15°以下，
通過針對所述第一慣性傳感器檢測的角速度進行基于所述第一角度的修正，來檢測所述第一臂圍繞所述第一轉動軸的角速度，通過針對所述第二慣性傳感器檢測的角速度進行基于所述第二角度的修正，來檢測所述第三臂圍繞所述第二轉動軸的角速度。
3.根據權利要求1或2所述的機械手，其中，
所述第一慣性傳感器是檢測所述第一臂繞所述第一轉動軸的角速度的角速度傳感器，
所述第二慣性傳感器是檢測所述第二臂繞所述第二轉動軸的角速度和所述第三臂繞所述第三轉動軸的角速度的合成角速度的角速度傳感器。
4.根據權利要求3所述的機械手，其中，
設定與所述第一轉動軸正交的a軸、和與所述第一轉動軸及所述a軸兩軸正交的b軸，
當將所述第一慣性傳感器的檢測軸繞所述a軸的角度設為α1、繞所述b軸的角度設為β1、將所述第一慣性傳感器根據所述第一臂繞所述第一轉動軸的轉動而檢測的角速度設為ω1時，將所述第一臂繞所述第一轉動軸的角速度設為ω1cosα1cosβ1輸出。
5.根據權利要求3所述的機械手，其中，
設定與所述第二轉動軸正交的c軸、和與所述第二轉動軸及所述c軸兩軸正交的d軸，
當將所述第二慣性傳感器的檢測軸繞所述c軸的角度設為α2、繞所述d軸的角度設為β2、將所述第二慣性傳感器根據所述第三臂繞所述第二轉動軸的轉動而檢測的角速度設為ω2時，將所述第三臂繞所述第二轉動軸的角速度設為ω2cosα2cosβ2輸出。
6.根據權利要求1或2所述的機械手，其中，
所述第一慣性傳感器經由第一姿勢調整機構配置于所述第一臂，
所述第二慣性傳感器經由第二姿勢調整機構配置于所述第三臂。
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