[發(fā)明專利]機械手、機械手控制裝置以及機械手系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410089998.7 | 申請日： | 2014-03-12 |
| 公開（公告）號： | CN104227708B | 公開（公告）日： | 2018-09-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 淺田篤;仁宇昭雄;細(xì)見浩昭 | 申請（專利權(quán)）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/04 | 分類號： | B25J9/04;B25J13/08;B25J18/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艷君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 轉(zhuǎn)動軸 角速度傳感器 機械手 第一臂 機械手控制裝置 轉(zhuǎn)動 機械手系統(tǒng) 第二臂 第三臂 檢測軸 正交的 基臺 平行 抑制振動 | ||
1.一種機械手，其特征在于，具備：
基臺；
第一臂，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)動中心轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)于所述基臺；
第二臂，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)動中心轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)于所述第一臂，其中，所述第二轉(zhuǎn)動軸是與所述第一轉(zhuǎn)動軸正交的軸、或者是和與所述第一轉(zhuǎn)動軸正交的軸平行的軸；
第三臂，其以能夠以第三轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)動中心轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)于所述第二臂，其中，所述第三轉(zhuǎn)動軸是與所述第二轉(zhuǎn)動軸平行的軸；
第一慣性傳感器，其設(shè)置于所述第一臂；以及
第二慣性傳感器，其設(shè)置于所述第三臂，
所述第一慣性傳感器的檢測軸與所述第一轉(zhuǎn)動軸形成的角是規(guī)定的第一角度，
所述第二慣性傳感器的檢測軸與所述第三轉(zhuǎn)動軸形成的角是規(guī)定的第二角度，
所述第一角度是0°，
所述第二角度是0°，
所述第一慣性傳感器檢測的所述第一臂圍繞所述第一轉(zhuǎn)動軸的角速度不被修正，第二慣性傳感器檢測的所述第三臂圍繞所述第二轉(zhuǎn)動軸的角速度不被修正。
2.一種機械手，其特征在于，具備：
基臺；
第一臂，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)動中心轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)于所述基臺；
第二臂，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)動中心轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)于所述第一臂，其中，所述第二轉(zhuǎn)動軸是與所述第一轉(zhuǎn)動軸正交的軸、或者是和與所述第一轉(zhuǎn)動軸正交的軸平行的軸；
第三臂，其以能夠以第三轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)動中心轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)于所述第二臂，其中，所述第三轉(zhuǎn)動軸是與所述第二轉(zhuǎn)動軸平行的軸；
第一慣性傳感器，其設(shè)置于所述第一臂；以及
第二慣性傳感器，其設(shè)置于所述第三臂，
所述第一慣性傳感器的檢測軸與所述第一轉(zhuǎn)動軸形成的角是規(guī)定的第一角度，
所述第二慣性傳感器的檢測軸與所述第三轉(zhuǎn)動軸形成的角是規(guī)定的第二角度，
所述第一角度比0°大且為15°以下，
所述第二角度比0°大且為15°以下，
通過針對所述第一慣性傳感器檢測的角速度進行基于所述第一角度的修正，來檢測所述第一臂圍繞所述第一轉(zhuǎn)動軸的角速度，通過針對所述第二慣性傳感器檢測的角速度進行基于所述第二角度的修正，來檢測所述第三臂圍繞所述第二轉(zhuǎn)動軸的角速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手，其中，
所述第一慣性傳感器是檢測所述第一臂繞所述第一轉(zhuǎn)動軸的角速度的角速度傳感器，
所述第二慣性傳感器是檢測所述第二臂繞所述第二轉(zhuǎn)動軸的角速度和所述第三臂繞所述第三轉(zhuǎn)動軸的角速度的合成角速度的角速度傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其中，
設(shè)定與所述第一轉(zhuǎn)動軸正交的a軸、和與所述第一轉(zhuǎn)動軸及所述a軸兩軸正交的b軸，
當(dāng)將所述第一慣性傳感器的檢測軸繞所述a軸的角度設(shè)為α1、繞所述b軸的角度設(shè)為β1、將所述第一慣性傳感器根據(jù)所述第一臂繞所述第一轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動而檢測的角速度設(shè)為ω1時，將所述第一臂繞所述第一轉(zhuǎn)動軸的角速度設(shè)為ω1cosα1cosβ1輸出。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其中，
設(shè)定與所述第二轉(zhuǎn)動軸正交的c軸、和與所述第二轉(zhuǎn)動軸及所述c軸兩軸正交的d軸，
當(dāng)將所述第二慣性傳感器的檢測軸繞所述c軸的角度設(shè)為α2、繞所述d軸的角度設(shè)為β2、將所述第二慣性傳感器根據(jù)所述第三臂繞所述第二轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動而檢測的角速度設(shè)為ω2時，將所述第三臂繞所述第二轉(zhuǎn)動軸的角速度設(shè)為ω2cosα2cosβ2輸出。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手，其中，
所述第一慣性傳感器經(jīng)由第一姿勢調(diào)整機構(gòu)配置于所述第一臂，
所述第二慣性傳感器經(jīng)由第二姿勢調(diào)整機構(gòu)配置于所述第三臂。
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