[發(fā)明專利]機(jī)械手、機(jī)械手控制裝置以及機(jī)械手系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410089998.7
• 申請(qǐng)日: 2014-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104227708B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 淺田篤;仁宇昭雄;細(xì)見(jiàn)浩昭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J13/08;B25J18/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發(fā)明提供能夠容易且可靠地抑制振動(dòng)的機(jī)械手、機(jī)械手控制裝置以及機(jī)械手系統(tǒng)。機(jī)械手（1）具備：基臺(tái)（11）；第一臂（12），其能夠相對(duì)于基臺(tái)（11）繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二臂（13），其能夠相對(duì)于第一臂（12）繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，該第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸是與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交的軸、或者是平行于與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交的軸的軸；第三臂（14），其能夠相對(duì)于第二臂（13）繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，該第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸是與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行的軸；第一角速度傳感器，其設(shè)置于第一臂（12）；以及第二角速度傳感器，其設(shè)置于第三臂（14），其中，第一角速度傳感器的檢測(cè)軸與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸形成的角是規(guī)定的第一角度，第二角速度傳感器的檢測(cè)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸形成的角是規(guī)定的第二角度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手、機(jī)械手控制裝置以及機(jī)械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)械手中，在前端部、即在最靠前端側(cè)的第六連桿設(shè)置檢測(cè)相互正交的X軸、Y軸、Z軸各個(gè)方向的加速度、分別繞X軸、Y軸、Z軸的加速度的六軸傳感器，并且基于該六軸傳感器的檢測(cè)結(jié)果，針對(duì)各連桿，分別求得繞目標(biāo)的軸的角速度的振動(dòng)成分，并且進(jìn)行抑制振動(dòng)的控制。此外，將連桿的角速度的振動(dòng)成分稱為“扭轉(zhuǎn)角速度”或者“振動(dòng)角速度”等。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2011-136395號(hào)公報(bào)

在專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)械手中，由于六軸傳感器的姿勢(shì)因機(jī)械手的動(dòng)作而發(fā)生改變，所以需要根據(jù)該六軸傳感器的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)行被稱為雅可比變換(Jacobi變換)的坐標(biāo)軸變換等，來(lái)求得各連桿的角速度的振動(dòng)成分。并且，需要與時(shí)時(shí)刻刻變化的馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)地進(jìn)行計(jì)算。

因此，由于需要進(jìn)行復(fù)雜且巨大的運(yùn)算處理，所以需要具有性能高、高價(jià)的CPU(Central Processing Unit：中央處理器)等的控制裝置，從而存在成本提高之類的問(wèn)題。

另外，由于需要進(jìn)行復(fù)雜且巨大的運(yùn)算處理，所以容易產(chǎn)生運(yùn)算誤差，存在由于該運(yùn)算誤差無(wú)法充分抑制振動(dòng)之類的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供能夠容易且可靠地抑制振動(dòng)的機(jī)械手、機(jī)械手控制裝置以及機(jī)械手系統(tǒng)。

該目的通過(guò)下述本發(fā)明來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明的機(jī)械手的特征在于，具備：

基臺(tái)；

第一臂，其以能夠以第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于上述基臺(tái)；

第二臂，其以能夠以第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于上述第一臂，其中，上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸是與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交的軸、或者是平行于與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交的軸的軸；

第三臂，其以能夠以第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于上述第二臂，其中，上述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸是與上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行的軸；

第一慣性傳感器，其設(shè)置于上述第一臂；以及

第二慣性傳感器，其設(shè)置于上述第三臂，

上述第一慣性傳感器的檢測(cè)軸與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸形成的角是規(guī)定的第一角度，

上述第二慣性傳感器的檢測(cè)軸與上述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸形成的角是規(guī)定的第二角度。

由此，能夠容易且可靠地抑制振動(dòng)。

即，首先，能夠由第一慣性傳感器檢測(cè)第一臂的慣性。另外，由于第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行，所以能夠由第二角速度傳感器，以含有第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)成分的方式檢測(cè)第三臂的慣性。而且，基于這些檢測(cè)結(jié)果能夠抑制振動(dòng)。

另外，由于利用第二角速度傳感器不是檢測(cè)第二臂的慣性，而是以含有第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)成分的方式檢測(cè)第三臂的慣性，所以能夠更加可靠地抑制振動(dòng)。