[發明專利]無人機輸電線路智能巡檢系統及巡檢方法

有效

• 申請號: 201410084029.2
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN103824340A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 張明江;王濱海;劉俍;慕世友;任杰;張晶晶;鄭天茹;魏傳虎;王萬國
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G07C3/00
• 分類號: G07C3/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本發明屬于電力系統的運行檢修領域，涉及無人機輸電線路巡檢領域，尤其是一種無人機輸電線路智能巡檢系統及巡檢方法。

背景技術

無人機巡線在輸電線路巡檢中發揮著越來越重要的作用，可大大減輕電力服務人員的工作負荷，減少可能發生的人員危險的機率，降低電力設備的維護成本，提高電網的安全性和可靠性。

目前在用無人機對輸電線路進行智能巡檢的時候存在如下諸多問題：

1.不同的巡檢任務對應不同的巡檢輸電線路、巡檢目的，配備的巡檢設備和巡檢機型也不相同，巡檢涉及到設備繁雜，零散，極易忘帶和丟失，巡檢過程中缺少配件等情況頻頻發生，嚴重影響了巡檢的效率。

2.在巡檢資源有限的情況下，特別是在巡檢任務繁多、巡檢任務間約束關系強，需要合理的調度巡檢的資源和設備。現有的任務調度方法多是針對人員調度和地域調度，調度地理區域小，調度設備相對單一，巡檢空載的問題突出。現在還缺少專門的針對無人機線路巡檢的調度系統，其他行業的調度方法直接應用到無人機線路巡檢的調度系統中，其效果并非理想，尚有許多問題需要解決。

3.采用無人機進行輸電線路巡檢具有一定危險性，尤其是在山區、高原等自然環境惡劣、氣候多變的地區進行輸電線路巡檢，目前，國內針對無人機巡檢進行監控的系統很少，所提出的各種方法，大多處于試驗階段，并且都是針對單個無人機進行監控，而沒有針對多個巡檢的無人機進行集中監控，無法實現通過現代化的技術手段和管理方法對無人機巡檢進行集中監控。

4.現有的無人機監控的對象多為無人機巡檢的圖像數據，對無人機巡檢的狀態信息、吊艙信息和氣象信息的監控較少，對于巡檢結果數據處理的信息化和自動化程度較低。

5.目前并沒有實現將無人機巡檢圖像與巡檢的輸電線路信息的進行有效地關聯，因此，不能基于輸電線路信息對巡檢圖像進行檢索，無法對巡檢圖像進行有效管理，使得巡檢結果管理和處理混亂，影響巡檢缺陷的判斷和消缺的效率。

6.對無人機巡檢結果數據不能進行有效的缺陷診斷和缺陷標識處理。現有的巡檢缺陷標識方法，通過添加圖層的方式將缺陷位置編碼到圖像文件中，數據處理復雜性高，數據處理和存儲的數據量較大，缺陷標識的速度和效率較低。標識后的缺陷圖像，如果沒有保存圖像副本，極易丟失巡檢的原始圖像，造成無可挽回的損失。

發明內容

本發明目的是為了克服現有技術的不足，提供一種無人機輸電線路智能巡檢系統及巡檢方法，考慮巡檢現場狀態信息、設備信息和人員信息等要素，對巡檢的設備、人員、時間和線路進行調度，同時通過遠程集中監控和本地監控相結合的方式，對接入的一個以上的巡線無人機的巡檢狀態和巡檢結果等信息進行集中監控，增強無人機巡檢過程和巡檢結果處理的信息化和自動化程度，提高無人機巡檢的效率，在有限的資源條件下，盡可能完成更多的巡檢任務，改善無人機巡檢的可靠性和安全性，降低無人機巡檢成本。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案。

一種無人機輸電線路智能巡檢系統，包括：巡檢任務規劃系統、調度系統、監控系統、巡檢結果處理平臺以及移動子站；巡檢任務規劃系統分別與巡檢結果處理平臺和調度系統通信，巡檢結果處理平臺和調度系統分別與監控系統通信，監控系統與移動子站以一對多的方式連接通信。

所述移動子站：用于飛行任務的規劃和下發，對巡檢狀態信息和巡檢數據進行本地監控，對巡檢圖像數據進行預處理，以及對巡檢結果數據進行缺陷預診斷。

所述巡檢任務規劃系統：用于制定計劃任務，并將任務列表發送至調度系統。

所述調度系統：用于接收巡檢任務規劃系統的任務列表，根據無人機巡檢設備的狀態信息，實現對無人機巡檢要素的分配和巡檢任務的調度，使無人機巡檢設備、人員、線路和巡檢時間得到優化配置。

所述監控系統：用于監控移動子站的狀態信息，對無人機巡檢結果數據進行處理。

所述巡檢結果處理平臺：對巡檢結果數據進行處理，通過巡檢結果數據檢索相應的巡檢圖像，實現巡檢圖像的匹配；對巡檢結果數據進行缺陷診斷和缺陷標識，對缺陷診斷出的缺陷進行編輯管理，并能夠手工對巡檢缺陷進行標識和編輯。

所述調度系統包括：調度平臺和調度終端，所述調度平臺與調度終端之間實現一對多通信。

所述調度平臺，包括調度服務器、第一人機交互模塊、RFID讀寫器、第一身份證讀取器、第一短信收發模塊。