[發(fā)明專(zhuān)利]一種改進(jìn)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)快速阻尼方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410083250.6
• 申請(qǐng)日: 2014-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103900568A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 奔粵陽(yáng);楊曉龍;夏健鐘;阮雙雙;李敬春;劉適;趙維珩;楊祥龍;李明宇;尹冬寒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/16
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是一種捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)，具體涉及一種改進(jìn)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)快速阻尼方法。

背景技術(shù)

在捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，為了消除系統(tǒng)中存在的舒勒振蕩周期、傅科振蕩周期和地球振蕩周期三種固有振蕩周期，通常的做法是在系統(tǒng)中假如阻尼網(wǎng)絡(luò)。然而，在系統(tǒng)中假如阻尼網(wǎng)絡(luò)之后，系統(tǒng)將出現(xiàn)超調(diào)等現(xiàn)象，并且系統(tǒng)需要一個(gè)較長(zhǎng)的調(diào)節(jié)時(shí)間，通常為一個(gè)半振蕩周期。將逆向阻尼算法引入到阻尼捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中之后，與正向阻尼算法形成循環(huán)算法，并且設(shè)置一定的循環(huán)次數(shù)，在結(jié)束循環(huán)算法時(shí)，阻尼捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，因此可以有效地縮短阻尼調(diào)節(jié)時(shí)間。然而在執(zhí)行循環(huán)算法的過(guò)程中，東向和北向速度并不是完全對(duì)稱(chēng)，并且具有相同的符號(hào)，且位置計(jì)算是對(duì)速度的一次積分運(yùn)算，因此在這個(gè)過(guò)程中位置誤差不斷地累計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種既可以縮短阻尼調(diào)節(jié)時(shí)間，又可以避免位置誤差在循環(huán)算法解算過(guò)程中的累計(jì)，從而提高系統(tǒng)的定位精度的改進(jìn)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)快速阻尼方法。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

步驟一：?jiǎn)?dòng)艦船上的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航設(shè)備，對(duì)導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行冷啟動(dòng)；

步驟二：判斷捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是否進(jìn)入阻尼狀態(tài)：如果進(jìn)入阻尼工作狀態(tài)，則執(zhí)行下面步驟三至步驟七的阻尼循環(huán)解算算法；否則執(zhí)行步驟九；

步驟三：在捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)剛進(jìn)入阻尼工作狀態(tài)后，記姿態(tài)矩陣、速度和位置的初始值為vⁿ(0)、L(0)、λ(0)。利用陀螺儀和加速度計(jì)輸出進(jìn)行正常的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航解算，即姿態(tài)矩陣，速度和位置差分方程分別如下：

Cbn(k)=Cbn(k-1)(I+ΔT·Ωnbb(k-1))]]>