[發明專利]一種用于密集存儲區域的AGV搬運車

有效

• 申請號: 201410081621.7
• 申請日: 2014-03-06
• 公開（公告）號: CN103909994A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發明（設計）人: 劉征;景國輝
• 申請（專利權）人: 無錫普智聯科高新技術有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

技術領域

本發明屬于AGV技術領域，尤其是一種用于密集存儲區域的AGV搬運車。?

背景技術

以輪式移動為特征的AGV扮演物料運輸的角色已經有50多年了。從歐、美、日、韓等發達國家的應用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度：當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行，即AGV將輔料送至相應地點。由于上述產品一般完全結合簡單的生產應用場合，因此，其行走機構也相對簡單：AGV運行在寬闊場地而非狹窄場地、AGV做普通的前后方向運動或弧線運動而非做特殊的橫向運動或原地旋轉運動。?

如圖1所示，現有AGV的行走機構主要有：2輪差速行走機構、3輪行走機構、帶舵輪的4輪行走機構。在上述三種行走機構中，最為流行的行走機構是帶舵輪的四輪行走機構，該行走機構包括兩個行走驅動輪、兩個支撐輪并以菱形分布。帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起，兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡，機動性比三輪車好。但是，該行走機構也存在以下問題：該行走機構的AGV不適合做密集存儲區域AGV的原地旋轉運動：當車體作原地旋轉時，由于兩邊的支撐輪沒有驅動力，其旋轉的靈活性和平穩度都不夠。?

專利文獻“一種適用于AGV導引車的全方位行走裝置（專利申請號：201320338727.1）”公開了一種全方位行走裝置,其在車體下表面中心安裝一個方形驅動輪組,方形驅動輪組中心安裝一個驅動輪(也是舵輪),在四個角分別安裝一個隨動輪,車體旋轉時先將驅動輪(舵輪)旋轉一個角度,并通過轉向架回轉?軸帶動驅動輪組支架和四角的隨動輪一起旋轉,由此實現AGV的全方位行走。該行走裝置的不足是：當作帶有弧度線的曲線運動時卻顯得不夠靈活：必須每次先旋轉一個微角度，再作切線方向的直線運動，如此反復，效率非常低，不適合密集存儲區域的曲線運動需求。?

另外，傳統AGV所到之處必須預先敷設色帶，其行走路線為直線或曲線，如果途中想改作任意兩點間的橫向運動、斜線運動，必須以地面上幾乎鋪滿了色帶為代價。隨著我國物流系統的迅速發展，AGV的應用由替代物料傳輸工具向著高密度物流倉儲目標發展，如何能夠開發出能夠滿足高密度物流倉儲需求的AGV搬運車是目前迫切需要解決的問題。?

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種設計合理、轉向靈活且性能穩定的用于密集存儲區域的AGV搬運車。?

本發明解決現有的技術問題是采取以下技術方案實現的：?

一種用于密集存儲區域的AGV搬運車，包括AGV車體以及安裝在AGV車體下的四個AGV驅動單元，在AGV車體中心設有AGV控制器安裝槽并安裝有AGV控制器；在AGV控制器安裝槽兩側分別設總線驅動器安裝槽并安裝有總線驅動器；在每個總線驅動器安裝槽外側分別設有驅動單元安裝槽，四個AGV驅動單元安裝槽沿車體縱向軸、橫向軸對稱分布，在每個驅動單元安裝槽內均通過驅動單元安裝板安裝驅動單元，該驅動單元為兩輪驅動單元；在車體上制有讀碼器安裝孔用于安裝規則圖形碼讀碼器。?

而且，所述的驅動單元為上下三層結構：?

第一層結構包括相互嚙合在一起的驅動單元回轉支撐和驅動單元編碼器；該驅動單元回轉支撐通過其內側的回轉支撐安裝螺釘向上連接驅動單元安裝板、向下連接驅動單元搖擺架；所述的驅動單元編碼器通過編碼器座和編碼器安裝螺釘與驅動單元安裝板相連接；?

第二層結構為驅動單元搖擺架，該驅動單元搖擺架由一個方形上端面和安裝在其底部兩側的兩個方形側端面構成，該方形上端面通過回轉支撐安裝螺釘與驅動單元安裝板以及驅動單元回轉支撐安裝在一起，兩個方形側端面通過小?軸與驅動單元固定箱體相連接；?