[發明專利]一種幼苗盤自動搬運裝置

在審

• 申請號: 201410080551.3
• 申請日: 2014-02-25
• 公開（公告）號: CN103818709A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 崔永杰;李少華;張發年;田玉鳳;余偉芬;陳同;李楨;王霞霞
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B65G47/06
• 分類號: B65G47/06;B65G47/34;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種幼苗盤自動搬運裝置，尤其涉及一種用于工廠化育苗企業中栽培幼苗穴盤的自動搬運裝置，屬于設施農業領域。

背景技術

工廠化穴盤育苗技術便于控制病蟲害、統一經營管理，得到廣泛應用。但幼苗盤的搬運主要由人工完成，降低了設施農業自動化程度。目前國內育苗場因標準不統一，幼苗盤的搬運作業機械化程度仍然不高，大部分采用多層輪式手推車，其搬運方式以人力為主，自動化程度低且增加了勞動成本。國外設施農業發達的國家對幼苗盤的搬運裝置研究較多，荷蘭通過控制農業機器人搬運穴盤苗，但是這些系統復雜，價格昂貴，很難在小規模農企中廣泛應用。因而急需要一種適合我國國情的機械設備代替人工操作，實現幼苗盤在育苗箱與輸送帶之間的裝載、運輸及卸載工作。

發明內容

隨著穴盤育苗技術在設施農業中的廣泛使用，為了提高勞動生產率、降低勞動強度和減少生產成本，本發明設計了一種育有幼苗的穴盤自動搬運裝置。

本發明解決其技術問題所采取的技術方案是：

一種幼苗盤自動搬運裝置，包括裝卸載機構、移動機構和控制系統；

所述裝卸載機構由機架、升降機構和搬運手指組成，所述升降機構包括絲杠模組I、絲杠模組II、連接板II、延長板，所述絲杠模組II通過連接板II與絲杠模組I的滑塊連接，采用螺栓固定，所述絲杠模組I與所述機架連接，采用螺栓固定，所述延長板與絲杠模組II連接，采用螺釘固定；所述搬運手指由步進電機、撥桿、曲柄I、連桿、曲柄II、連接板I組成，曲柄I、連桿、曲柄II和連接板I連接成平行四桿機構，搬運手指通過連接板I連接在所述升降機構上，采用螺栓固定，搬運手指I安裝在延長板的底端，搬運手指II安裝在延長板頂端，搬運手指III安裝在絲杠模組II的滑塊上，絲杠模組II的滑塊在頂端時，搬運手指III處于最大位置，搬運手指之間間距相等；步進電機I、II安裝在機架支撐部件上，撥桿I、II分別與步進電機I、II的輸出軸連接，所述步進電機輸出軸為D型，撥桿通過螺栓連接在步進電機輸出軸上。

所述移動機構由機架、輪轂電機和電源組成，所述機架采用鋁合金型材制成矩形結構，所述輪轂電機通過轉動軸安裝在所述機架底端，按矩形布置形成四輪機構，通過獨立控制輪轂電機可以實現幼苗盤自動搬運裝置的前后移動和左右轉彎。

所述控制系統包括單片機、紅外開關傳感器I和II、霍爾位置傳感器I和II、步進電機驅動器、輪轂電機控制器，所述紅外開關傳感器I、II的發射端和接收端安裝在所述機架支柱上，一一對應，且與所述撥桿等高，所述霍爾位置傳感器I和II安裝在機架的橫梁上，霍爾位置傳感器I和II的磁鋼對應安裝在每個搬運手指的連接板I上；所述單片機通過I／O口與紅外開關傳感器I和II、霍爾位置傳感器I和II、步進電機驅動器、輪轂控制器連接，所述單片機通過控制步進電機驅動器和輪轂控制器控制裝置運動，所述紅外開關傳感器I和II、霍爾位置傳感器I和II通過串口通信把信號傳給單片機，實現反饋控制。

本發明的優點是：

針對不同的作業對象，采用不同的搬運方式，裝置在育苗箱中工作時，采用整取整放的取放方式；與輸送帶結合時，采用單取單放的取放方式。搬運手指采用平行四桿機構，即可以方便支撐幼苗盤，又可以有效避免干涉。其結構簡單，操作方便，能夠自動完成搬運幼苗盤作業。幼苗盤自動搬運裝置自動化程度高，節省勞動力，提高生產率。

附圖說明：

圖1為本發明的整體裝備圖；

圖2為本發明的搬運手指伸開和收縮狀態圖；

圖3為本發明的搬運手指步進電機與撥桿主視圖和仰視圖；

圖4為本發明的俯視圖；

圖5為本發明的升降機構圖；

圖6為本發明的幼苗盤自動搬運裝置在育苗箱中作業圖；

圖7為本發明的幼苗盤自動搬運裝置與輸送帶的作業圖。

具體實施方式：