[發明專利]一種幼苗盤自動搬運裝置

在審

• 申請號: 201410080551.3
• 申請日: 2014-02-25
• 公開（公告）號: CN103818709A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 崔永杰;李少華;張發年;田玉鳳;余偉芬;陳同;李楨;王霞霞
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B65G47/06
• 分類號: B65G47/06;B65G47/34;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種幼苗盤自動搬運裝置，包括裝卸載機構、移動機構和控制系統；

所述裝卸載機構由機架、升降機構和搬運手指組成，所述升降機構包括絲杠模組I、絲杠模組II、連接板II、延長板，所述絲杠模組II通過連接板II與絲杠模組I的滑塊連接，采用螺栓固定，所述絲杠模組I與所述機架連接，采用螺栓固定，所述延長板與絲杠模組II連接，采用螺釘固定；所述搬運手指由步進電機、撥桿、曲柄I、連桿、曲柄II、連接板I組成，曲柄I、連桿、曲柄II和連接板I連接成平行四桿機構，搬運手指通過連接板I連接在所述升降機構上，采用螺栓固定，搬運手指I安裝在延長板的底端，搬運手指II安裝在延長板頂端，搬運手指III安裝在絲杠模組II的滑塊上，絲杠模組II的滑塊在頂端時，搬運手指III處于最大位置，搬運手指之間間距相等；步進電機I、II安裝在機架支撐部件上，撥桿I、II分別與步進電機I、II的輸出軸連接，所述步進電機輸出軸為D型，撥桿通過螺栓連接在步進電機輸出軸上。

2.所述移動機構由機架、電機輪轂和電源組成，所述機架采用鋁合金型材制成矩形結構，四個所述電機輪轂通過轉動軸安裝在所述機架底端，按矩形布置形成四輪機構，通過獨立控制電機輪轂可以實現幼苗盤自動搬運裝置的前后移動和左右轉彎。

3.所述控制系統包括單片機、紅外開關傳感器I和II、霍爾位置傳感器I和II、步進電機驅動器、輪轂電機控制器，所述紅外開關傳感器I、II的發射端和接收端安裝在所述機架支柱上，一一對應，且與所述撥桿等高，所述霍爾位置傳感器I和II安裝在機架的橫梁上，霍爾位置傳感器I和II的磁鋼對應安裝在每個搬運手指的連接板I上；所述單片機通過I／O口與紅外開關傳感器I和II、霍爾位置傳感器I和II、步進電機驅動器、輪轂電機控制器連接，所述單片機通過控制步進電機驅動器和輪轂電機控制器控制裝置運動，所述紅外開關傳感器I和II、霍爾位置傳感器I和II通過串口通信把信號傳給單片機，實現反饋控制。