[發明專利]一種精密傳動減速機

在審

• 申請號: 201410080059.6
• 申請日: 2014-03-06
• 公開（公告）號: CN104896025A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 范正富
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;F16H57/023
• 代理公司: 北京德和衡律師事務所 11405
• 代理人: 姚克楓;姜壽輝

技術領域

本發明涉及一種精密傳動減速裝置，采用少齒差傳動機構和鋼球浮動盤輸出機構實現精密變速傳動。

背景技術

目前通用的用于機器人關節和精密傳動的減速機大部分是行星齒輪減速機和諧波減速機。行星齒輪減速機的單級速比通常在3-10，對高速比要求的減速機通常需要2-3級甚至更多級才能實現，而諧波減速機能夠實現單級傳動的大速比，但諧波齒輪減速機的柔輪制造難度大，材質要求高、使用壽命短。同時兩種減速機的結構復雜，傳動精度雖然是所有減速機中最高的，但仍然有較大誤差，也無法實現傳動中極難實現的“零背隙”。

鑒于上述減速機存在的問題，本發明人在2013年1月29日申請了發明專利“少齒差滾針傳動機構及其減速機”，申請號：201310032132.8。繼而在2013年11月19日重新申請了“少齒差傳動機構及其減速機”，申請號：201310585357.6。該發明專利創造性的發明了移位滾針傳動機構，不但解決了內、外輪的干涉問題，在既不需要擺線技術，也不需要諧波輪的情況下，通過移位滾針自動調整干涉位置，解決了傳統傳動機構存在的問題，甚至達到了傳動精度要求最高的“零背隙”。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種精密傳動減速機，用以解決現有傳動機構存在的問題。

本發明解決上述技術問題所采取的技術方案如下：

一種精密傳動減速機，包括：少齒差傳動機構和與其相連的鋼球浮動盤輸出機構，其中，所述少齒差傳動機構包括：輸入軸（1）、外輪（6）和設于外輪（6）內部的內輪（7），在所述內輪（7）的側面加工有n個互相平行的內輪鋼球槽（28），在所述內輪（7）的外圈設有n2個向外均布的內輪滾針槽（36），輸入軸（1）連接并驅動內輪（7）平動；

所述外輪（6）的內圈設有向內均布的n1個外輪滾針槽（37），其中，n2<n1，n1、n2是整數；外輪（6）的外輪滾針槽（37）內或內輪（7）的內輪滾針槽（36）內布置有滾針（8），所述滾針（8）通過滾針定位圈（5）確定在滾針槽內的位置。

優選的是，所述內輪（7）為一個內輪或由多個內輪組合而成。

優選的是，所述內輪（7）由多個內輪組合而成，其中，多個內輪通過偏心體（4）對稱反方向沿輸入軸（1）偏心布置，且所述輸入軸（1）連接所述偏心體（4）驅動所述多個內輪作偏心平動公轉。

優選的是，所述內輪（7）包括第一內輪（71）和第二內輪（72），且所述第一內輪（71）和第二內輪（72）通過所述偏心體（4）對稱偏心布置在所述輸入軸（1）上，并且這兩個內輪在外輪（6）內軸向重疊。

優選的是，所述外輪滾針槽（37）或者內輪滾針槽（36）的槽廓采用梯形、圓弧形或曲線形，且所述槽廓圓弧或曲線的曲率半徑大于所述滾針（8）的曲率半徑。

優選的是，所述滾針定位圈（5）為一圓環結構，側面加工有滾針定位槽，用來控制滾針（8）的位置并防止滾針（8）脫離滾針槽和軸向竄動，所述滾針定位槽的徑向寬度大于滾針直徑，以使滾針（8）在滾針槽內有移位空間。

優選的是，所述滾針定位圈（5）上還設有一磁圈槽，安裝磁圈（9），所述磁圈（9）產生的磁力確定所述滾針（8）的初始位置，并使得所述滾針（8）在滾針槽內移位后又回到所述滾針（8）的初始位置。

優選的是，所述滾針（8）布置在外輪（6）上的每個外輪滾針槽（37）內，且滾針（8）的數量與外輪滾針槽（37）數量相同，并且，所述滾針定位圈（5）分別布置在外輪（6）的兩側。

優選的是，所述滾針（8）布置在內輪（7）的每個內輪滾針槽（36）內，滾針（8）的數量與內輪滾針槽（36）的數量相同，所述滾針定位圈（5）分別布置在內輪（7）的兩側。

優選的是，所述滾針定位圈（5）是獨立部件，或者，所述滾針定位圈（5）與外輪（6）或內輪（7）加工成一整體部件。

優選的是，所述鋼球浮動盤輸出機構包括：設于少齒差傳動機構一側的A端浮動盤（121）、A端法蘭（2）和設于另一側的B端浮動盤（122）、B端法蘭（14），其中，所述A端法蘭（2）和B端法蘭（14）的端面分別加工有n個互相平行的法蘭鋼球槽（33），所述A端浮動盤（121）設于A端法蘭（2）和內輪（7）之間,所述B端浮動盤（122）設于B端法蘭（14）和內輪（7）之間；

并且，所述A端浮動盤（121）和B端浮動盤（122）的兩側分別加工有n個互相平行的第一浮動盤鋼球槽（30）和第二浮動盤鋼球槽（32），其中，所述第一浮動盤鋼球槽（30）和第二浮動盤鋼球槽（32）互相垂直；