[發(fā)明專利]基于加速度計輸出增量的捷聯(lián)慣性導航方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410076442.4
• 申請日: 2014-03-04
• 公開（公告）號: CN103954282A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 奔粵陽;楊曉龍;夏健鐘;李敬春;阮雙雙;楊祥龍;劉適;尹冬寒;李明宇;趙維珩
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于加速度計輸出增量的捷聯(lián)慣性導航方法，其特征是：

步驟一：艦船上的捷聯(lián)慣性導航設(shè)備啟動后，對導航設(shè)備進行冷啟動；

步驟二：在導航系統(tǒng)開始工作之后，首先利用陀螺儀的輸出進行捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)姿態(tài)解算；

步驟三：利用步驟二的解算姿態(tài)，將相鄰兩次的加速度計輸出值f^b(k-1)和f^b(k)從載體坐標系轉(zhuǎn)換到導航坐標系上，得到fⁿ(k-1)和fⁿ(k)；

步驟四：由步驟三得到的導航坐標系上的比力信息，得到相鄰兩時刻的導航解算速度方程為：

v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>

v·n(k)=fn(k)+(2ωien(k)+ωenn(k))×vn(k)]]>

其中：分別為k-1時刻和k時刻地球自轉(zhuǎn)角速度在導航坐標系上的投影；分別為k-1時刻和k時刻載體相對于地球的轉(zhuǎn)動角速率在導航坐標系上的投影；vⁿ(k-1)，、vⁿ(k)分別為k-1時刻和k時刻載體速度在導航坐標系上的投影；

步驟五：由k-1時刻到k時刻，和的變化都是小量，忽略它們的變化，由步驟四中的式v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>和式v·n(k)=fn(k)+(2ωien(k)+ωenn(k))×vn(k)]]>做差得到：

(v·n(k)-v·n(k-1))/H=(fn(k)-fn(k-1))/H+(2ωien(k)+ωenn(k))×(vn(k)-vn(k-1))/H]]>

也即：

a·n(k)=(fn(k)-fn(k-1))/H+(2ωien(k)+ωenn(k))×v·n(k)]]>

其中，由k-1時刻到k時刻時間長度為H，解微分方程式a·n(k)=(fn(k)-fn(k-1))/H+(2ωien(k)+ωenn(k))×v·n(k)]]>得到載體在k時刻的加速度信息；

步驟六：在得到載體的加速度信息之后，對其進行一次積分運算，即：

vn(k)=∫tk-1tkan(k)dt]]>

得到載體在k時刻的速度；

步驟七：在步驟六得到載體的速度信息之后，對速度進行一次積分，得到載體的位置信息，完成導航系統(tǒng)的導航定位。