[發明專利]基于加速度計輸出增量的捷聯慣性導航方法

有效

• 申請號: 201410076442.4
• 申請日: 2014-03-04
• 公開（公告）號: CN103954282A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 奔粵陽;楊曉龍;夏健鐘;李敬春;阮雙雙;楊祥龍;劉適;尹冬寒;李明宇;趙維珩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及的是一種捷聯慣性導航方法，具體地說是一種捷聯慣性導航定位方法。?

背景技術

在捷聯慣性導航系統中，加速度計的零位誤差會引起導航系統的經緯度和平臺誤差角的常值偏移，同時使系統產生舒勒周期振蕩和傅科周期振蕩。東向陀螺漂移會使經度和方位產生常值偏移，北向和方位陀螺漂移會使緯度和東向速度產生常值便偏移，同時使系統產生舒勒周期振蕩和傅科周期振蕩，以及地球周期振蕩。為了使捷聯慣性導航系統能夠長時間地工作，且保證具有一定的精度，在陀螺和加速度計零位誤差的抑制方面研究人員已經做了大量的研究。常用的零位誤差抑制的方法是將陀螺和加速度計放在旋轉機構上，對其輸出進行旋轉調制，從而達到陀螺和加速度計零位誤差的抑制。如Giovanni和Levinson研究了船用激光陀螺慣性系統的誤差調制技術；在國內在誤差抑制方面研究具有代表性有陸煜明的《機械抖動激光陀螺慣導系統自動補償研究》分析了在旋轉調制方式下，陀螺隨機漂移和角隨機游走兩個誤差源與位置誤差的關系。?

發明內容

本發明的目的在于提供一種能抑制加速度計零位誤差，提高系統精度的基于加速度計輸出增量的捷聯慣性導航方法。?

本發明的目的是這樣實現的：?

步驟一：艦船上的捷聯慣性導航設備啟動后，對導航設備進行冷啟動；?

步驟二：在導航系統開始工作之后，首先利用陀螺儀的輸出進行捷聯慣性導航系統姿態解算；?

步驟三：利用步驟二的解算姿態，將相鄰兩次的加速度計輸出值f^b(k-1)和f^b(k)從載體坐標系轉換到導航坐標系上，得到fⁿ(k-1)和fⁿ(k)；?

步驟四：由步驟三得到的導航坐標系上的比力信息，得到相鄰兩時刻的導航解算速度方程為：?

v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>