[發明專利]具備可裝卸的操作盤的控制系統

有效

• 申請號: 201410072233.2
• 申請日: 2014-02-28
• 公開（公告）號: CN104020685B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 戶田俊太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

本發明提供一種具備可裝卸的操作盤的控制系統，該控制系統（100）具備控制驅動體的控制裝置（2）和具有緊急停止開關（11）的操作盤（1），其特征在于，控制裝置（2）具有：緊急停止電路（21），其在操作了緊急停止開關（11）時使驅動體的動作停止；裝卸準備切換開關（23），其將當在控制裝置（2）裝卸操作盤（1）時為“裝卸模式”，在其他狀態下為“通常模式”的裝卸準備信息進行切換；連接狀態監視部（24），其將操作盤（1）的連接狀態信息發送給CPU（20）或者緊急停止電路（21），控制裝置（2）在裝卸準備信息為“裝卸模式”，且操作盤（1）從控制裝置（2）分離了的情況下，使緊急停止電路（21）的動作無效。

技術領域

本發明涉及一種具備可裝卸的操作盤的控制系統，尤其涉及具備具有緊急停止開關的操作盤的控制系統。

背景技術

操作盤連接到控制機器人或者機械的控制裝置，用于操作機器人等。作為操作盤，已知的有為了能夠與多個控制裝置連接而采用可裝卸式，可根據需求與控制裝置連接或者被拆卸。迄今為止解除連接時，往往需要在切斷控制裝置的電源的狀態或者在緊急停止狀態下工作，費時費力。另外，連接操作盤和控制裝置時也存在相同的問題。

作為解決上述問題點，已知的有具備裝卸開關的控制裝置(例如，專利文獻1)。圖1表示該現有的控制裝置的結構。具備緊急停止電路的機器人控制裝置1001上連接有機器人1002、第一端口1003以及第二端口1004。第一端口1003以及第二端口1004具有相同的結構，第一端口1003設置于機器人控制裝置1001的近旁，或者設置于機器人控制裝置1001自身中，第二端口1004設置于機器人1002的近旁。第一端口1003具有裝卸開關SW5和多個連接器，第二端口1004具有裝卸開關SW6和多個連接器。操作盤1005具有經由連接器與第一端口1003或者第二端口1004自由地裝卸的結構。

現有的控制裝置中，在接通裝卸開關SW5或者SW6的期間從機器人控制裝置1001拆卸了操作盤1005時，不能使機器人1002的緊急停止功能工作。因此，即使可以從機器人控制裝置1001自由地裝卸操作盤1005，且從機器人控制裝置1001拆卸了操作盤1005，也不能使機器人1002的自動運轉停止。

【專利文獻1】：日本特開平5-42493號公報

發明內容

現有的控制裝置中，存在以下的問題：僅僅通過操作裝卸開關，使操作盤的緊急停止開關無效。其結果，會發生盡管是在接通控制裝置的電源的狀態，連接到控制裝置的操作盤的緊急停止開關也無效，而不能使緊急停止開關工作的情況。

本發明提供一種控制系統，該控制系統具備控制驅動體的控制裝置和具有用于使驅動體的動作停止的緊急停止開關的操作盤，控制裝置具有：緊急停止電路，其在操作了緊急停止開關時或者在解除了操作盤和控制裝置的連接時，使驅動體的動作停止；裝卸準備切換開關，其當在控制裝置裝卸操作盤時成為“裝卸模式”、在其他狀態下成為“通常模式”的裝卸準備信息切換成“裝卸模式”或者“通常模式”；連接狀態監視部，其監視操作盤和控制裝置的連接狀態，且將連接狀態信息發送給緊急停止電路，當裝卸準備信息為“裝卸模式”且連接狀態信息表示從控制裝置拆卸了操作盤時，控制裝置使緊急停止電路的動作“無效”。

通過本發明的具有可裝卸的操作盤的控制系統，可以安全地從控制裝置裝卸操作盤。

附圖說明

圖1為現有的控制裝置的結構圖。

圖2為本發明的實施例1的控制系統的結構圖。

圖3為表示本發明的實施例1的控制系統的動作順序的流程圖。

圖4為本發明的實施例2的控制系統的結構圖。

圖5為表示本發明的實施例2的控制系統的動作順序的流程圖。

圖6為表示本發明的實施例3的控制系統的動作順序的流程圖。