[發明專利]包含線狀圖案的對象物的外觀檢查裝置及外觀檢查方法

有效

• 申請號: 201410069457.8
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN104020175A
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 狩野累
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01B11/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及進行包含線狀圖案的對象物的外觀檢查的裝置以及方法，尤其涉及利用照相機拍攝對象物，并使用所得到的圖像數據來判定該對象物的外觀的優劣的外觀檢查裝置以及外觀檢查方法。

背景技術

以往，各種零件的組裝工序包含在零件的接合面涂覆密封劑或者粘合劑等之后，檢查其涂覆狀態的工序的情況較多。該檢查既可以由人用眼睛觀察來進行，也可以使用具備圖像處理功能的檢查裝置來進行。作為檢查的內容，可列舉評價涂覆劑的顏色或者外觀的亮度、評價涂覆劑的面積、評價涂覆劑的寬度這樣的方法。另外，在使用圖像來檢查的情況下，應該檢查的內容為特定的部位的亮度或者寬度的情況下，以包圍該部位的方式設定檢查區域即可，對檢查裝置示教檢查內容的作業也不是特別困難。

可是，密封劑等以符合零件的形狀的方式涂覆為各種形狀，多數的情況涂覆成細長的線狀圖案，所以示教怎樣檢查該密封劑的哪個部位也不簡單。另外，存在即使檢查的部位的形狀能夠示教，也難以示教其檢查內容的情況。并且，在形狀的示教方法為特殊化成特定的檢查（例如寬度的檢查）的方法時，不容易與其它的檢查（例如亮度的檢查）一起進行的情況也不少。

作為圖像處理的密封劑等的線狀圖案的檢查，幾種技術是公知的。例如日本特開2010－054289號公報記載了如下的技術，即，拍攝線狀圖案，并針對拍攝到的圖像進行二值化處理來分離線狀圖案和其他的部分，進而檢測線狀圖案的輪廓線，并進行以位于檢查對象范圍的兩端部的一方的邊緣點為起點的輪廓追蹤，從而判斷線狀圖案的連續性。

日本特開平08－334478號公報記載了一種密封檢查系統，該密封檢查系統具備檢查與密封涂覆位置對應的檢查寬度部分的圖像位置的檢查部分特定功能、和將從圖像數據中的檢查寬度的兩端位置到檢查點為止的像素中濃度變化值為設定值以上的像素的位置判定為密封劑的寬度方向的兩端（邊緣）的功能。

另外，日本特開平11-037724號公報記載了如下的技術，即，對于拍攝密封劑而得到的圖像，進行密封劑的輪廓線的折線近似，并基于折線的各邊緣的坐標將密封劑分割成多個部分，在分割的部分設定窗口，從而檢測各窗口內的密封劑部分的寬度、位置。

日本特開2010-054289號公報所記載的方法存在難以應用于背景和線狀圖案之間的對比度低的情況這樣的問題。另外，在日本特開平08-334478號公報所記載的方法中，存在因不能在檢查點同時進行密封材料的寬度以及亮度的雙方的檢查，所以即使密封材料偏離規定的位置也被判定為成功這樣的問題。并且，日本特開平08－334478號公報沒有對于檢查點的設定方法的記載。

日本特開平11-037724號公報所記載的方法，實際為通過是否能夠從圖像中準確地提取線狀圖案來進行折線近似從而確定檢查的成功或失敗。因此，可能產生檢查本身不能通過被檢查個體實施、評價標準因個體而不一致這樣的問題。另外，也存在線狀圖案的提取和折線近似的部分的計算成本較大，且檢查需要時間這樣的問題。并且，日本特開平11-037724號公報沒有對作為檢查對象物的線狀圖案有分支的情況的記載，因此，難以說日本特開平11-037724號公報的方法能夠應用于任意形狀的線狀圖案。

發明內容

因此，本發明的目的在于，提供對于拍攝檢查對象物的圖像，能夠以簡單的示教操作將（包括分支的）任意形狀的線狀圖案作為檢查部位進行示教的外觀檢查裝置、以及外觀檢查方法。