[發(fā)明專利]一種仿魚型的水下探測器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410060814.4
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN104859821A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發(fā)明（設計）人: 鄒明煒;吳國華;石正華;錢晟
• 申請（專利權）人: 上海市南洋模范中學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 劉懿

技術領域

本發(fā)明涉及一種仿魚型的水下探測器。

背景技術

水生態(tài)已經(jīng)成為了當今世界非常重要的課題之一。然而，在一些特定水域，我們人類無法涉足。我校在俄羅斯發(fā)明一代水下動物捕捉器基礎上發(fā)明了第二代、第三代底棲動物捕捉器，但都存在干擾環(huán)境、多少造成破壞生態(tài)環(huán)境的弊端，一直在想設計一種不破壞生態(tài)、產(chǎn)生干擾少的水下探測器。只能依靠機器進行水下拍攝來進行觀測。現(xiàn)今科學界多采用螺旋槳式推進的水下探測器。這種探測器有其固有弊端，即噪聲大，且推進螺旋槳易被水草纏繞。本發(fā)明旨在研制一種仿魚型的遙控水下探測器，使其能夠在水域內進行自由移動、拍攝。此遙控潛水器的應可以在水面和水面以下自由前進、左轉、右轉和懸停。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種能在水下自由移動的遙控水下探測器，來對陌生、危險水域進行水下探測，在水生態(tài)修復水域，對水下動植物資源進行動態(tài)檢測，具有不破壞生態(tài)、在不干擾動物的隱蔽、近乎無聲狀態(tài)下檢測到真實狀態(tài)。

本發(fā)明的技術方案如下：

一種仿魚型的水下探測器，包括水下探測器主體和魚尾型動力艙，其特征在于，所述魚尾型動力艙包括魚尾型外皮、驅動電機、連桿推進裝置和可轉動裝置，驅動電機和連桿推進裝置設置于魚尾型外皮內部，驅動電機為連桿推進裝置提供動力，可轉動裝置設置于魚尾型動力艙與水下探測器主體連接處。

所述連桿推進裝置為逐級放大的三到四級擺動連桿結構。優(yōu)選地，所用連桿設計為“之”字形，這樣可以節(jié)省空間而不損失動力。

所述水下探測器主體包括電源、電子控制系統(tǒng)、沉浮水箱、排水泵、視頻裝置和相應的保持穩(wěn)定且能協(xié)助轉向的鰭，其中用于探測的視頻裝置布置在軀體的半園形頭部，視頻裝置選用帶有網(wǎng)絡接口的數(shù)字化高清微型攝像機，便于視頻圖像信息的傳輸。

本發(fā)明可以實現(xiàn)：在正常情況游動時，潛水器的推進采用尾鰭水平擺動方式；需緊急沉浮時，仿生魚潛水器的推進采用尾鰭上下擺動方式。

本探測器較之以往的探測器的不同在于，改進了以往探測器利用螺旋槳推進帶來的噪聲大、震動大、水流干擾范圍大、嚇跑魚類甚至被水草纏繞損壞等的弊端，提出以仿魚類尾鰭的連桿裝置作為動力基礎的驅動系統(tǒng)。本發(fā)明可運用到生態(tài)池塘的水下生態(tài)拍攝中，用于生態(tài)環(huán)境的監(jiān)測。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的電路框圖。

圖2為本發(fā)明的連桿連桿推進裝置結構簡圖。

具體實施方式

實施例1：

如圖1所示，本探測器共有4個電機，包括驅動電機，水泵電機，和2個控制轉向的伺服電機。

驅動電機安裝于魚尾型動力艙，負責提供整個裝置的動力。

水泵電機安裝于水下探測器主體，負責向水袋內進行抽水，控制整個艙體的沉浮。

伺服電機1負責控制魚尾在豎直平面內的轉向。主要進行水平擺動和上下擺動的切換。

伺服電機2負責控制魚尾水平擺動時擺動中軸線的角度，類似于電動船的轉向裝置。主要進行水平擺動時探測器轉向的控制。

電路控制部分，總共有2個電子調速器（以下簡稱電調1、電調2。）1個12V2A電池，一個水泵電機，兩個控制轉向的伺服電機，一個接收控制器，一個單片機。

電池會給電調1、電調2供電。

電調1給接收控制器供電。

接收控制器收到來自遙控器的信號，對四個電機進行控制。

接收控制器控制電調1，電調1控制驅動電機。

接收控制器控制電調2，電調2控制水泵電機。

接收控制器控制單片機，單片機分別控制2個轉向伺服電機。

尾鰭推進擺動連桿機構動作原理如圖2所示：

連桿a固定，當驅動電機帶動曲柄連桿A轉動時，通過連桿B帶動連桿C轉動,連桿C通過連桿D轉動，如果設計有更多的連桿機構，傳動方式一次類推；尾鰭反向擺動推進的原理相同。從提高尾鰭推進效率角度看，尾鰭推進擺動連桿機構的級數(shù)越多越好。本連桿機構設計簡單、巧妙。

以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已，但本發(fā)明不應該局限于該實施例所公開的內容。所以凡是不脫離本發(fā)明所公開的原理下完成的等效或修改，都落入本發(fā)明保護的范圍。