[發明專利]機器人裝置

無效

• 申請號: 201410058444.0
• 申請日: 2014-02-20
• 公開（公告）號: CN104057291A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 小笠原伸二;大川健;原田敏行;鹽田晃大;池田敏章
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;陶健

技術領域

本發明涉及機器人裝置。

背景技術

近幾年，使用機器人裝置，在組裝物體時進行螺釘緊固作業。例如，專利文獻1公開了如下的機器人裝置：在具有多個關節的臂主體的前端上設置有螺釘緊固機構。專利文獻1記載的機器人裝置，通過安裝在螺釘緊固機構上的力傳感器，檢測出在螺釘緊固作業時對螺釘緊固機構施加的力，從而對螺釘緊固機構的姿態進行控制。

在這里，用于螺釘緊固作業的螺釘緊固機構，經由主軸單元將旋轉力傳遞到螺釘。主軸單元具有沿螺釘的軸向伸縮的功能，并吸收了螺釘緊固機構與螺釘在螺釘軸向上的錯位。

【現有技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開平7-214435號公報

發明內容

在進行螺釘緊固作業的機器人裝置的領域中，要求以簡易的結構進行螺釘緊固作業。

因此，本發明的目的是，提供能夠以簡易的結構進行螺釘緊固作業的機器人裝置。

本發明的一個方案的機器人裝置包括臂主體、檢測部和控制部，所述臂主體具有螺釘緊固機構；所述檢測部用于檢測對臂主體施加的力；所述控制部在通過螺釘緊固機構進行螺釘緊固作業時，基于檢測部的檢測結果對臂主體進行控制。

另外，本發明的另一方案的機器人裝置包括臂主體、檢測部和控制部，所述臂主體進行螺釘緊固作業；所述檢測部用于檢測對臂主體施加的力；所述控制部在螺釘緊固作業時，基于檢測部的檢測結果對臂主體進行控制。

發明的效果

根據本發明，能夠以簡易的結構進行螺釘緊固作業。

附圖說明

圖1是表示一個實施方式的機器人裝置的概要結構的側視圖。

圖2是表示圖1的控制部的功能性結構的框圖。

圖3是表示在螺釘緊固作業時由控制部進行處理的流程的流程圖。

附圖標記的說明

1…機器人裝置

11…臂主體

30…螺釘緊固機構

51a…電機控制部（控制部）

51b…扭矩檢測部（檢測部）

101…螺釘

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的一個實施方式進行說明。此外，在附圖的說明中，對相同的要素標注相同的附圖標記，并省略重復的說明。

如圖1所示，機器人裝置1由機器人臂10、螺釘緊固機構30以及控制部50構成。機器人臂10由具有多個關節的臂主體11、以及安裝在臂主體11的前端上的把持部20構成。臂主體11具有基部12、下臂部13、前臂部14、手腕部15以及關節16、17、18。關節16～18相對于基部12將下臂部13、前臂部14以及手腕部15進行串聯連接。

基部12具有：設置在地面上的基臺12a；和設置在基臺12a上的旋轉臺12b。基臺12a內置有電機X1，所述電機X1使旋轉臺12b圍繞鉛直的軸（S軸）A1進行旋轉。

關節（L軸關節）16對下臂部13和旋轉臺12b的上部進行連接。關節16內置有電機X2，所述電機X2使下臂部13圍繞水平的軸（L軸）A2進行擺動。即、關節16使連接在前端側的下臂部13擺動。關節（U軸關節）17對前臂部14和下臂部13進行連接。關節17內置有電機X3，所述電機X3使前臂部14圍繞與軸A2平行的軸（U軸）A3進行擺動。即、關節17使連接在前端側的前臂部14擺動。關節（B軸關節）18對手腕部15和前臂部14進行連接。關節18內置有電機X5，所述電機X5使手腕部15圍繞與前臂部14的中心軸A4正交的軸（B軸）A5進行擺動。

前臂部14具有：串聯連接的前臂連桿14a和14b。關節17這一側的前臂連桿14a內置有電機X4，所述電機X4使關節18這一側的前臂連桿14b圍繞前臂部14的中心軸（R軸）A4進行旋轉。

手腕部15具有：與關節18相連接的手腕連桿15a；以及與手腕連桿15a的前端側相連接的安裝凸緣15b。手腕連桿15a內置有電機X6，所述電機X6使安裝凸緣15b圍繞手腕部15的中心軸（T軸）A6進行旋轉。在安裝凸緣15b上，安裝了對各種工具進行把持的把持部20，所述各種工具用于供機器人臂10進行所期望的作業。在本實施方式中，把持部20可把持進行螺釘緊固作業的螺釘緊固機構30。另外，在上述電機X1～X6中，可以設置減速器以及角度傳感器等。此外，電機X1～X6的配置只是一個示例，并不局限于上述的配置。