[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機器人大伸縮雙十字關節(jié)回轉軸

有效

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• 申請日: 2014-02-14
• 公開（公告）號: CN103802102A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設計）人: 杜繁榮;王志強;董偉平;劉超
• 申請（專利權）人: 青島匯智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明屬于并聯(lián)機器人技術領域，具體涉及一種并聯(lián)機器人大伸縮雙十字關節(jié)回轉軸。

背景技術

工業(yè)中，進行二次包裝和物料分揀時常采用工業(yè)分揀機器人，在學術上也稱為DELTA并聯(lián)機器人。并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用，已經(jīng)成了工業(yè)領域的重要助手。

旋轉軸是旋轉對稱動作據(jù)以進行的幾何直線，旋轉動作作用于圖像時，圖像中任一點與旋轉軸(線)間的垂直距離要求始終保持恒定。并聯(lián)機器人中的伸縮雙回轉軸用于連接驅動手臂，控制驅動手臂的活動范圍。隨著工業(yè)生產(chǎn)的需求，伸縮桿在使用過程中根據(jù)自身的需要實現(xiàn)伸縮。

現(xiàn)有技術中存在如下缺點：機器人下底盤活動范圍較大，中間旋轉軸既要實現(xiàn)回轉又要有較大的伸縮空間，目前主要采用花鍵和六棱柱，一方面伸縮量較小，另一方面滑動摩擦阻力較大。因此，針對伸縮桿在整體伸縮狀態(tài)時受到空間的限制，對并聯(lián)機器人的伸縮回轉軸進行改進具有重要的現(xiàn)實意義。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種并聯(lián)機器人大伸縮雙十字關節(jié)回轉軸，提高整體伸縮量，降低伸縮阻力。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術解決方案為：

一種并聯(lián)機器人大伸縮雙十字關節(jié)回轉軸，主要由三部分組成，包括上十字萬向節(jié)（1）、下十字關節(jié)（9）和中間的伸縮桿組件，其特征在于，所述的伸縮桿組件包括連接頂板（2）、第一空心光軸（3）、第二空心光軸（5）、第三空心光軸（8）、直線軸承（6）、中間連接板（4）和下連接板（7），所述的第一空心光軸（3）和第二空心光軸（5）平行固定在連接頂板（2）和下連接板（7）中間，所述的第三空心光軸（8）的一端固定在中間連接板（4）的中心位置，另一端固定下十字關節(jié)（9）。

所述的第一空心光軸（3）、第二空心光軸（5）和第三空心光軸（8）的直徑相同。

所述的上十字萬向節(jié)（1）和下十字關節(jié)（9）的形狀相同，即由兩個空心圓柱體和空心正方體的中心框組合而成。

所述的中間連接板（4）上對稱設置了兩個直線軸承（6）。

所述的下連接板（7）的中心位置設置了一個直線軸承（6）。

所述的第一空心光軸（3）、第二空心光軸（5）和第三空心光軸（8）兩兩之間的距離相同，呈平行排布。

所述的上十字萬向節(jié)（1）和下十字關節(jié)（9）分別連接電機和帶有臂驅動的下底盤。

所述的第三空心光軸（8）由頂部連接的電機帶動旋轉。

本發(fā)明的有益效果為：

1、由于采用空心光軸和直線軸承，整體伸縮量較大，并且直線軸承為滾動摩擦，阻力大大降低。

2、本發(fā)明結構簡單合理，裝配以及拆卸便捷。

3、三個空心光軸并列排布，在軸向實現(xiàn)了較大的伸縮速度，具有操作簡便及快速伸縮定位的效果。

4、三處直線軸承的設置能夠保證桿伸縮的穩(wěn)定性，使其伸縮自如，操控方便。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的第一立體結構示意圖。

附圖2為本發(fā)明的第二立體結構示意圖。

附圖3為本發(fā)明中的中間連接板的立體結構示意圖。

附圖4為本發(fā)明中的下連接板的立體結構示意圖。

其中，1、上十字萬向節(jié)；2、連接頂板；3、第一空心光軸；4、中間連接板；5、第二空心光軸；6、直線軸承；7、下連接板；8、第三空心光軸；9、下十字關節(jié)。

具體實施方式

下面結合圖1對本發(fā)明作更進一步的說明。

一種并聯(lián)機器人大伸縮雙十字關節(jié)回轉軸，主要由三部分組成，包括上十字萬向節(jié)1、下十字關節(jié)9和中間的伸縮桿組件，其特征在于，所述的伸縮桿組件包括連接頂板2、第一空心光軸3、第二空心光軸5、第三空心光軸8、直線軸承6、中間連接板4和下連接板7，所述的第一空心光軸3和第二空心光軸5平行固定在連接頂板2和下連接板7中間，所述的第三空心光軸8的一端固定在中間連接板4的中心位置，另一端固定下十字關節(jié)9。

所述的第一空心光軸3、第二空心光軸5和第三空心光軸8的直徑相同。

所述的上十字萬向節(jié)1和下十字關節(jié)9的形狀相同，即由兩個空心圓柱體和空心正方體的中心框組合而成。

所述的中間連接板4上對稱設置了兩個直線軸承6。

所述的下連接板7的中心位置設置了一個直線軸承6。

所述的第一空心光軸3、第二空心光軸5和第三空心光軸8兩兩之間的距離相同，呈平行排布。

所述的上十字萬向節(jié)1和下十字關節(jié)9分別連接電機和帶有臂驅動的下底盤。