[發明專利]機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法

無效

• 申請號: 201410050410.7
• 申請日: 2014-02-13
• 公開（公告）號: CN104057446A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 松尾智弘;石川伸一;河野智樹
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本申請涉及一種機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法。

背景技術

如日本特開2012-188459號公報所述，在近年的制造生產線中，組裝產品所需的一套多種零件（混裝品）集中放置在零件托盤上而形成成套零件，將所形成的該成套零件提供給實施組裝作業的機器人等。在使用該成套零件的制造方法中，按規定組裝順序對成套零件內的零件進行拾取組裝。

發明內容

然而，在組裝順序的某步驟中，如果拾取零件失敗，由于通常不能除去該拾取失敗零件而進入組裝的下一個階段，所以直到成功拾取該零件，要反復嘗試拾取。由此，作業時間被不必要地加長，直到成功拾取而花費較長時間時，會導致作業效率變差。

因此，鑒于上述問題，本申請的目的是提供一種在組裝作業中能提高作業效率的機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法。

為解決上述問題，本發明的機器人系統具有：零件載置部，載置組裝產品所需的多種零件；機器人，將所述零件從所述零件載置部上拾取并進行組裝；以及控制裝置，控制所述機器人的動作，所述控制裝置具有第一存儲部，所述第一存儲部用于存儲表示組裝所述零件時的規定的組裝順序的信息，所述控制裝置將所述機器人的動作控制成，使所述機器人按所述組裝順序將所述零件依次從所述零件載置部上拾取并進行組裝，在所述機器人未能按所述組裝順序拾取到所述零件時，該控制裝置將所述機器人的動作控制成，先對拾取可能性高的零件進行拾取，按該完成拾取的零件之間的組裝順序先組裝該完成拾取的零件，并且所述控制裝置改變拾取條件，將所述機器人的動作控制成，使所述機器人按該改變后的拾取條件將組裝前的零件拾取并組裝。

根據本發明，可以提供一種在組裝作業中能提高作業效率的機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法。

附圖說明

圖1是機器人系統1的大致結構圖。

圖2是表示機器人系統1的結構要素間的物理位置關系的圖。

圖3是零件載置托盤30與零件31～35的一個例子的圖。

圖4是使用零件31～35制作成的成品的示意圖。

圖5是控制裝置10的硬件結構圖。

圖6是說明組裝完成判斷部135的判斷動作的圖。

圖7是說明組裝完成判斷部135的判斷動作的圖。

圖8是說明組裝完成判斷部135的判斷動作的圖。

具體實施方式

以下參照附圖詳細說明機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法的多個實施方式。此外，在進行說明時對同一要素標注同一附圖標記而省略重復說明。另外，以下說明的附圖和相關記述僅為用于說明機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法的示例，本發明的保護范圍不限于此。另外，圖示的各個部分的尺寸等有時與實際的機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法中的尺寸不同。

（機器人系統1的整體結構）

首先說明機器人系統1的整體結構。圖1是機器人系統1的大致結構圖。如圖1所示，機器人系統1采用具有控制裝置10、拾取機器人21、組裝機器人22、零件載置托盤30（零件載置部）、圖像拍攝裝置40、臨時放置臺50和組裝臺60的結構。控制裝置10、拾取機器人21、組裝機器人22、圖像拍攝裝置40之間通過通訊網連接可以相互收發信息。

圖2是表示拾取機器人21、組裝機器人22、零件載置托盤30、圖像拍攝裝置40、臨時放置臺50和組裝臺60之間的物理位置關系的圖。在圖2表示的一個例子中，零件載置托盤30、臨時放置臺50和組裝臺60設置成包圍設在中央的拾取機器人21和組裝機器人22的狀態。設置例子不限于此，只要拾取機器人21的臂23能到達零件載置托盤30、臨時放置臺50和組裝臺60，組裝機器人22的臂23能到達臨時放置臺50和組裝臺60，圖像拍攝裝置40能拍攝到零件載置托盤30，可以進行各種變化。另外，在圖2的設置中，表示了拾取機器人21和組裝機器人22是1個機器人20的例子，但是不限于此，拾取機器人21和組裝機器人22也可以是分別獨立的機器人。

在零件載置托盤30中載置有組裝產品所需的多種零件。即所謂的混裝品。圖3表示零件載置托盤30與零件31～35的一個例子。零件載置托盤30例如由金屬、樹脂等制作，該托盤具有能放置零件31～35的空間30a。用于載置混裝品的裝置不限于此，只要能載置混裝品即可，例如也可以具有像箱子的形狀。另外，還可以是能載置混裝品的特定場所（作業場所的地面等特定位置）。