[發明專利]機器人系統、控制裝置和被加工物制造方法

無效

• 申請號: 201410050410.7
• 申請日: 2014-02-13
• 公開（公告）號: CN104057446A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 松尾智弘;石川伸一;河野智樹
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人系統，其特征在于，具有：

零件載置部，載置組裝產品所需的多種零件；

機器人，將所述零件從所述零件載置部上拾取并進行組裝；以及

控制裝置，控制所述機器人的動作，

所述控制裝置具有第一存儲部，所述第一存儲部用于存儲表示組裝所述零件時的規定的組裝順序的信息，

所述控制裝置將所述機器人的動作控制成，使所述機器人按所述組裝順序將所述零件依次從所述零件載置部上拾取并進行組裝，

在所述機器人未能按所述組裝順序拾取到所述零件時，

所述控制裝置將所述機器人的動作控制成，先對拾取可能性高的零件進行拾取，按該完成拾取的零件之間的組裝順序先組裝該完成拾取的零件，并且，

所述控制裝置改變拾取條件，將所述機器人的動作控制成，使所述機器人按該改變后的拾取條件將組裝前的零件拾取并組裝。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置通過改變用于照射所述零件的照明裝置來改變所述拾取條件。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置通過改變用于進行拾取的該機器人的初始位置來改變所述拾取條件。

4.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置還具有第二存儲部，所述第二存儲部用于存儲表示針對每個所述零件在組裝時是否能進入下一個階段的信息，

在所述機器人未能按所述組裝順序拾取到所述零件時，所述控制裝置將所述機器人的動作控制成，先對所述拾取可能性高且在所述組裝時能進入下一個階段的零件進行拾取。

5.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置還判斷是否完成所述組裝，

所述控制裝置比較在所述零件載置部載置所述零件前的所述零件載置部的圖像與進行該判斷時的所述零件載置部的圖像，如果兩個圖像的一致度在規定閾值以上，判斷為完成了所述組裝。

6.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置還判斷是否完成所述組裝，

在所述零件載置部的用于載置所述零件的每個位置標注有規定標識，

所述控制裝置在根據進行該判斷時的所述零件載置部的圖像，識別到對應于各個零件的所述標識在規定閾值以上時，判斷為完成了所述組裝。

7.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置還判斷是否完成所述組裝，

所述零件載置部的用于載置所述零件的位置由方格構成，

所述控制裝置在根據進行該判斷時的所述零件載置部的圖像，識別到所述方格在規定閾值以上時，判斷為完成了所述組裝。

8.一種被加工物制造方法，其特征在于，

利用權利要求1或2所述的機器人系統制造被加工物。

9.一種控制裝置，用于控制機器人的動作，所述機器人從載置有組裝產品所需的多種零件的零件載置部上拾取零件并進行組裝，所述控制裝置的特征在于，

存儲有表示組裝所述零件時的規定的組裝順序的信息，

所述控制裝置將所述機器人的動作控制成，使所述機器人按所述組裝順序依次從所述零件載置部上拾取所述零件并進行組裝，

所述機器人未能按所述組裝順序拾取到所述零件時，

所述控制裝置將所述機器人的動作控制成，先對拾取可能性高的零件進行拾取，按該完成拾取的零件之間的組裝順序先組裝該完成拾取的零件，并且，

該控制裝置改變拾取條件，將所述機器人的動作控制成，使所述機器人按該改變后的拾取條件將組裝前的零件拾取并組裝。