[發明專利]停車區域跟蹤裝置及其方法

有效

• 申請號: 201410049681.0
• 申請日: 2014-02-13
• 公開（公告）號: CN104601942B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 柳成淑;蔣裕珍;崔在燮;尹大仲;徐在逵;鄭昊基
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產學協力團
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

本發明公開了停車區域跟蹤裝置及其方法。其中，該停車區域跟蹤方法包括：通過獲取車輛的周圍事物創建俯視圖；通過檢測俯視圖中的停車區域設置模板；檢測俯視圖中柱子的位置；從設置模板的停車區域中檢測由柱石阻擋的區域；以及根據阻擋的區域改變模板的形狀。一種停車區域跟蹤裝置包括：成像單元，具有用于記錄車輛周圍的圖像的多個攝像機；以及控制單元，用于執行停車區域跟蹤方法的步驟。

相關申請的交叉引用

本申請基于并要求于2013年10月30日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請第10-2013-0130125號的優先權，通過引用將其全部結合于本文中。

技術領域

本發明涉及停車區域跟蹤裝置及其方法，并且更特別地，涉及能夠檢測并且追蹤車輛周圍的停車區域以便通知其駕駛員的停車區域跟蹤裝置及方法。

背景技術

通常，坐在車內的駕駛員的視野主要向前看。因此，駕駛員的左側和右側視野以及后方視野是非常受限的，原因在于它們基本上被車身自身阻擋。為了克服這個問題，提供可視性的途徑包括補充駕駛員的有限視野的鏡子，諸如外反射鏡。最近，攝像機方法已用于獲取車輛外部的視頻圖像以將其提供給駕駛員。

例如，存在的系統被稱為全景式監控影像系統（AVM），其具有多個安裝在車輛周圍的攝像機以便示出360度圖像。AVM系統合成由多個攝像機獲取的車輛周圍圖像，這些攝像機獲取車輛周圍區域以便提供俯視圖，在俯視圖中駕駛員可觀察車輛就像他鳥瞰圖中向下看車輛一樣，從而顯示車輛周圍的障礙物和停車區域并且消除盲點。

發明內容

在AVM系統中檢測和追蹤停車區域時，如果在俯視圖中停車區域被諸如柱子等障礙物阻擋，那么連續追蹤會變得不可能。

本發明要實現的一個目的是提供即使停車區域被諸如柱子等障礙物阻擋的情況下也能夠連續追蹤停車區域的停車區域跟蹤裝置和停車區域跟蹤方法。

在本發明的一個方面中，提供一種停車區域跟蹤方法，包括：通過獲取車輛的周圍事物創建俯視圖；通過檢測俯視圖中的停車區域設置模板；檢測俯視圖中柱子的位置；從設置模板的停車區域中檢測由柱子阻擋的區域；以及根據阻擋的區域改變模板的形狀。

柱子的位置的檢測可包括：在俯視圖中設置柱子檢測區域；創建相對于柱子檢測區域中的攝像機的位置的每個角度的直線；檢測包含在直線中的邊緣像素的比例；以及使用邊緣像素的比例檢測柱子的位置。

檢測邊緣像素的比例可包括檢測包含在直線中的邊緣像素之中具有特定方向的邊緣像素的比例。

邊緣像素的比例的檢測可包括通過比較包含在直線中的邊緣像素與先前圖像檢測亮度差大于預定值的邊緣像素的比例。

柱子的檢測可包括使用由超聲波傳感器獲取的車輛周圍的物體的位置信息連同邊緣像素的比例。

柱子的檢測可包括：根據邊緣像素的比例選取候選柱子；通過比較候選柱子的寬度與由超聲波傳感器獲取的車輛周圍的物體的寬度確定第一方向上的柱子的位置；以及關于由超聲波傳感器獲取的車輛距柱子的距離的消息確定第二方向上的柱子的位置。

模板形狀的改變可包括：將模板分成多個區域；并且從多個分開的區域中刪除超出預定比例的由柱子阻擋的區域。

一種停車區域跟蹤裝置，可包括：成像單元，包括用于記錄車輛周圍的圖像的多個攝像機；以及控制單元，被配置為將記錄的圖像轉換成車輛的俯視圖，通過在俯視圖中檢測停車區域設置模板，檢測俯視圖中的柱子的位置，檢測設置模板的停車區域中由柱子阻擋的區域，以及根據阻擋的區域改變模板的形狀。

此外，停車區域跟蹤裝置可包括：顯示單元，顯示俯視圖；以及存儲單元，存儲有關停車區域以及由控制單元檢測的柱子的消息。