[發(fā)明專利]停車區(qū)域跟蹤裝置及其方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410049681.0 | 申請日： | 2014-02-13 |
| 公開（公告）號： | CN104601942B | 公開（公告）日： | 2019-03-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 柳成淑;蔣裕珍;崔在燮;尹大仲;徐在逵;鄭昊基 | 申請（專利權）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產(chǎn)學協(xié)力團 |
| 主分類號： | H04N7/18 | 分類號： | H04N7/18;B60R1/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 余剛;吳孟秋 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 停車區(qū)域 跟蹤裝置 俯視圖 檢測 阻擋 車輛周圍 成像單元 跟蹤 柱子 攝像機 圖像 事物 記錄 創(chuàng)建 | ||
1.一種停車區(qū)域跟蹤方法，包括以下步驟：
通過捕獲車輛的周圍事物創(chuàng)建俯視圖；
通過檢測所述俯視圖中的停車區(qū)域設置模板；
檢測所述俯視圖中柱子的位置；
從設置所述模板的所述停車區(qū)域中檢測由所述柱子阻擋的區(qū)域；以及
根據(jù)所述阻擋的區(qū)域改變所述模板的形狀，
其中，檢測所述柱子的位置的步驟包括以下步驟：
在所述俯視圖中設置柱子檢測區(qū)域；
創(chuàng)建相對于所述柱子檢測區(qū)域中的攝像機的位置的每個角度的直線；
檢測包含在所述直線中的邊緣像素的比例；以及
使用所述邊緣像素的比例檢測所述柱子的所述位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的停車區(qū)域跟蹤方法，其中，檢測所述邊緣像素的比例的步驟包括：檢測包含在所述直線中的所述邊緣像素之中具有特定方向的所述邊緣像素的比例。
3.根據(jù)權利要求1所述的停車區(qū)域跟蹤方法，其中，檢測所述邊緣像素的比例的步驟包括：通過比較當前圖像與先前圖像，檢測亮度差大于預定值的所述邊緣像素的比例。
4.根據(jù)權利要求1所述的停車區(qū)域跟蹤方法，其中，檢測所述柱子的位置的步驟包括：使用由超聲波傳感器獲取的所述車輛周圍的物體的位置信息連同所述邊緣像素的所述比例以檢測所述柱子的位置。
5.根據(jù)權利要求1所述的停車區(qū)域跟蹤方法，其中，檢測所述柱子的位置的步驟包括：
根據(jù)所述邊緣像素的所述比例選取候選柱子；
通過比較所述候選柱子的寬度與由超聲波傳感器獲取的所述車輛周圍的物體的寬度確定所述柱子在第一方向上的位置，其中，所述第一方向是由停車區(qū)域的入口線的延伸所形成的線的方向；以及
通過使用通過所述超聲波傳感器獲取的有關所述車輛距所述柱子的距離的消息確定所述柱子在第二方向上的位置，所述第二方向是垂直于所述第一方向的方向。
6.根據(jù)權利要求1所述的停車區(qū)域跟蹤方法，其中，改變所述模板的形狀的步驟包括：
將所述模板分成多個區(qū)域；以及
從多個劃分的所述區(qū)域中刪除超出預定比例的、由所述柱子阻擋的區(qū)域。
7.一種停車區(qū)域跟蹤裝置，包括：
成像單元，包括用于記錄車輛周圍的圖像的多個攝像機；以及控制單元，被配置為將記錄的所述圖像轉換成所述車輛的俯視圖，通過檢測所述俯視圖中的停車區(qū)域來設置模板，檢測所述俯視圖中柱子的位置，檢測設置所述模板的所述停車區(qū)域中由所述柱子阻擋的區(qū)域，以及根據(jù)所述阻擋的區(qū)域改變所述模板的形狀，
其中，檢測所述柱子的位置包括：
在所述俯視圖中設置柱子檢測區(qū)域；
創(chuàng)建相對于所述柱子檢測區(qū)域中的攝像機的位置的每個角度的直線；
檢測包含在所述直線中的邊緣像素的比例；以及
使用所述邊緣像素的比例檢測所述柱子的所述位置。
8.根據(jù)權利要求7所述的停車區(qū)域跟蹤裝置，還包括，顯示單元，顯示所述俯視圖。
9.根據(jù)權利要求7所述的停車區(qū)域跟蹤裝置，還包括，存儲單元，存儲由所述控制單元檢測的有關所述柱子和所述停車區(qū)域的信息。
10.根據(jù)權利要求7所述的停車區(qū)域跟蹤裝置，其中，所述控制單元包括俯視圖創(chuàng)建單元，所述俯視圖創(chuàng)建單元合成所述車輛周圍的所述圖像以創(chuàng)建所述俯視圖。
11.根據(jù)權利要求10所述的停車區(qū)域跟蹤裝置，其中，所述控制單元包括停車區(qū)域檢測單元，所述停車區(qū)域檢測單元檢測由所述俯視圖創(chuàng)建單元創(chuàng)建的所述俯視圖中的所述停車區(qū)域。
12.根據(jù)權利要求11所述的停車區(qū)域跟蹤裝置，其中，所述控制單元包括模板設置單元，所述模板設置單元為所述停車區(qū)域檢測單元檢測的所述停車區(qū)域創(chuàng)建所述模板。
13.根據(jù)權利要求10所述的停車區(qū)域跟蹤裝置，其中，所述控制單元包括柱子檢測單元，所述柱子檢測單元檢測由所述俯視圖創(chuàng)建單元創(chuàng)建的所述俯視圖中的所述柱子的位置。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產(chǎn)學協(xié)力團，未經(jīng)現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產(chǎn)學協(xié)力團許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410049681.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
