[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410049224.1
• 申請(qǐng)日: 2014-02-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104057445A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 旭岳史;澤田有希子
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，越來(lái)越需要將人工作業(yè)由機(jī)器人取代以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。在具有機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)中，有時(shí)在機(jī)器人與人之間進(jìn)行物體的轉(zhuǎn)交。在進(jìn)行轉(zhuǎn)交時(shí)，需要確保安全性，以往，用于確保安全性的各種各樣的方案被提出（例如，參照專利文獻(xiàn)1）。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2012-027732號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的問(wèn)題

在機(jī)器人系統(tǒng)中，期望開(kāi)發(fā)出既能夠確保安全性并能夠提高作業(yè)效率的技術(shù)。

因此，本發(fā)明的目的是提供一種能夠確保安全性和提高作業(yè)效率的機(jī)器人系統(tǒng)、以及被加工物制造方法。

用于解決問(wèn)題的手段

本發(fā)明所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具有：機(jī)器人；控制機(jī)器人的動(dòng)作的控制部；以及檢測(cè)人進(jìn)入了機(jī)器人和人進(jìn)行物體轉(zhuǎn)交的轉(zhuǎn)交區(qū)域的傳感器，在傳感器檢測(cè)到人進(jìn)入了轉(zhuǎn)交區(qū)域時(shí)，控制部設(shè)定用于限制機(jī)器人的動(dòng)作的第一限制區(qū)域，并根據(jù)第一限制區(qū)域來(lái)控制機(jī)器人。

在本發(fā)明涉及的被加工物制造方法中，使用上述機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)獲得被加工物。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明涉及的機(jī)器人裝置，能夠提供確保安全性和提高作業(yè)效率的機(jī)器人系統(tǒng)、以及被加工物制造方法。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式的概略圖。

圖2是表示人進(jìn)入了轉(zhuǎn)交區(qū)域時(shí)的第一限制區(qū)域的主要部分放大圖。

圖3是表示物體進(jìn)入了轉(zhuǎn)交區(qū)域時(shí)的第二限制區(qū)域的主要部分放大圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1：機(jī)器人系統(tǒng)、3：PLC（控制部）、4：臺(tái)架部、5：雙臂機(jī)器人、6：機(jī)器人控制器（控制部）、7：第一傳感器、8：第二傳感器、9：傳感器、51L：左臂（機(jī)器人）、51R：右臂（機(jī)器人）、DA：轉(zhuǎn)交區(qū)域、RA1：第一限制區(qū)域、RA2：第二限制區(qū)域、Ｔ：工具。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在說(shuō)明中，對(duì)同一要素或者具體同一功能的要素標(biāo)記相同的附圖標(biāo)記而省略重復(fù)說(shuō)明。

如圖1所示，機(jī)器人系統(tǒng)1具有機(jī)器人單元2以及PLC（可編程邏輯控制器：Programmable Logic Controller、控制部）3。機(jī)器人單元2具有臺(tái)架部4、雙臂機(jī)器人5、機(jī)器人控制器（控制部）6、以及傳感器9（第一傳感器7和第二傳感器8）。通過(guò)排列多個(gè)這樣的機(jī)器人單元2能夠構(gòu)成生產(chǎn)線。

臺(tái)架部4支承雙臂機(jī)器人5。臺(tái)架部4具有矩形板狀的支承板41以及安裝在支承板41之下的四條腿部42。支承板41上設(shè)置有矩形板狀的臺(tái)座43，臺(tái)座43上配置有雙臂機(jī)器人5。另外，在臺(tái)座43上的與雙臂機(jī)器人5分離的位置上，設(shè)置有雙臂機(jī)器人5進(jìn)行作業(yè)時(shí)所使用的圓柱狀的作業(yè)臺(tái)44。

此外，在支承板41上的與臺(tái)座43分離的位置（在圖1中，支承板41的角部的位置）上設(shè)置有長(zhǎng)方體狀的轉(zhuǎn)交部45。作業(yè)者將工件W載置在該轉(zhuǎn)交部45上之后雙臂機(jī)器人5將該工件W取出，或者將雙臂機(jī)器人5完成作業(yè)后的工件Ｗ載置在轉(zhuǎn)交部45上之后作業(yè)者將該工件Ｗ取出，由此在雙臂機(jī)器人5和作業(yè)者之間進(jìn)行工件Ｗ的轉(zhuǎn)交。此外，例如也可以利用該轉(zhuǎn)交部45轉(zhuǎn)交雙臂機(jī)器人5進(jìn)行作業(yè)時(shí)使用的工具T。

支承板41上設(shè)置有罩46，罩46從側(cè)部和上方罩住雙臂機(jī)器人5、臺(tái)座43、作業(yè)臺(tái)44以及轉(zhuǎn)交部45。罩46由從支承板41的四個(gè)邊分別向上方延伸的側(cè)板、設(shè)置在側(cè)板的上部的頂板、以及用于支承側(cè)板和頂板的框架F構(gòu)成。框架F具有從支承板41的四角分別向上方延伸的縱向的柱、以及使縱向的柱的上端部彼此連接的橫向的柱。罩46的側(cè)板和頂板例如由透明的材料（例如，聚碳酸酯等）形成，以便能夠從外部看到內(nèi)部。此外，框架F上安裝有表示機(jī)器人單元2的動(dòng)作狀況的顯示燈P。

罩46的一個(gè)側(cè)板上的與轉(zhuǎn)交部45相對(duì)應(yīng)的一部分上，設(shè)置有作業(yè)者能夠?qū)⑹稚烊胝?6內(nèi)的轉(zhuǎn)交口47。在轉(zhuǎn)交部45的上方的區(qū)域，與轉(zhuǎn)交口47鄰接的區(qū)域（轉(zhuǎn)交口47的側(cè)部的區(qū)域）是雙臂機(jī)器人5和作業(yè)者對(duì)物體（例如工件Ｗ及工具Ｔ等）進(jìn)行轉(zhuǎn)交的轉(zhuǎn)交區(qū)域DA。