[發明專利]機器人系統

無效

• 申請號: 201410049196.3
• 申請日: 2014-02-12
• 公開（公告）號: CN104057455A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 池永敬久;村山卓也;新原秀文
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明涉及一種具有機器人臂和用于拍攝工件的攝像機的機器人系統。

背景技術

如下一種機器人系統已經實用化：其用攝像機對工件進行拍攝，根據拍攝到的圖像獲取工件的位置信息等，根據獲取的位置信息等使機器人臂進行作業。例如在專利文獻1中公開了如下一種機器人系統：其具有：機器人臂；攝像機，其用于拍攝工件，并安裝在機器人臂上。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-243317號公報

在上述機器人系統中，為了獲取工件的位置信息等，需要預先登錄用于在拍攝到的圖像內識別工件的圖像識別程序。為了登錄合適的圖像識別程序，需要根據有關圖像識別的高難專業知識進行復雜的作業。

發明內容

對此，本發明的目的是提供一種能容易地登錄工件的圖像識別程序的機器人系統。

為了實現上述目的，本發明所述的機器人系統具有：機器人臂；攝像機，其為拍攝工件而設置；觸摸面板；以及圖像處理裝置，其按照圖像識別程序從攝像機所拍攝的圖像中識別工件，圖像處理裝置具有：存儲部，用于存儲通過輸入有關工件的多個參數而構成圖像識別程序的基本程序；工件登錄引導部，將用于催促參數輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在觸摸面板上，每當一個輸入畫面中的參數輸入結束時切換為下一個輸入畫面，由此從觸摸面板中依次獲取所有參數；以及登錄部，將工件登錄引導部所獲取的參數代入存儲部的基本程序中從而構建并登錄圖像識別程序。

發明效果

根據本發明，能容易地登錄工件的圖像識別程序。

附圖說明

圖1是表示實施方式所述的機器人系統的大致結構的示意圖。

圖2是表示圖像處理裝置的功能性結構的框圖。

圖3是表示圖像識別程序的登錄步驟的流程圖。

圖4是表示圖像處理的菜單畫面的圖。

圖5是表示程序編號的輸入畫面的圖。

圖6是表示正在輸入程序編號的狀態的圖。

圖7是表示工件的外形種類的輸入畫面的圖。

圖8是表示工件的外形和大小的輸入畫面的圖。

圖9是表示正在繪制工件包圍圖形的狀態的圖。

圖10是表示緊接確定工件包圍圖形之前的狀態的圖。

圖11是表示特征部的形狀種類的輸入畫面的圖。

圖12是表示特征部的形狀、大小和位置的輸入畫面的圖。

圖13是表示基準點的位置的輸入畫面的圖。

圖14是表示輸入結束畫面的圖。

附圖標記說明

1…機器人系統，10…機器人臂，21a…開關，22…觸摸面板，26…存儲部，27…工件登錄引導部，28…登錄部，40…攝像機，60A、60B、60C、60D、60E…輸入畫面，66、67…繪圖工具，C1…特征部，P1…候選點，R1…工件包圍圖形，R2…特征部包圍圖形，U1…圖像處理裝置，W…工件。

具體實施方式

以下參照附圖詳細說明本發明的優選實施方式。在說明中，對同一要素或具有同一功能的要素使用同一附圖標記而省略重復說明。

如圖1所示，實施方式所述的機器人系統1具有機器人臂10、機器人控制器20、作業臺30、以及攝像機40。

機器人臂10具有：基部11；兩個臂部12、13；一個手腕部14；以及三個關節15、16和17，其將臂部12、13和手腕部14串聯連接在基部11上。基部11具有設在地面上的基臺11a和設在該基臺11a之上的旋轉臺11b。基臺11a中內置有使旋轉臺11b圍繞鉛垂的軸（S軸）A1轉動的致動器。

關節（L軸關節）15連結臂部（下臂部）12和旋轉臺11b的上部。L軸關節15中內置有使下臂部12圍繞水平的軸（L軸）A2擺動的致動器。關節（U軸關節）16連結臂部（前臂部）13和下臂部12。U軸關節16中內置有使前臂部13圍繞平行于L軸A2的軸（U軸）A3擺動的致動器。關節（B軸關節）17連結手腕部14和前臂部13。B軸關節17中內置有使手腕部14圍繞與前臂部13的中心軸A4正交的軸（B軸）A5擺動的致動器。