[發明專利]機器人系統

無效

• 申請號: 201410049196.3
• 申請日: 2014-02-12
• 公開（公告）號: CN104057455A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 池永敬久;村山卓也;新原秀文
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人系統，具有：

機器人臂；

攝像機，其為拍攝工件而設置；

觸摸面板；以及

圖像處理裝置，其按照圖像識別程序從所述攝像機所拍攝到的圖像中識別所述工件，其中：

所述圖像處理裝置存儲通過輸入有關所述工件的多個參數而構成所述圖像識別程序的基本程序；將用于催促所述參數的輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在所述觸摸面板上，每當一個所述輸入畫面中的所述參數的輸入結束時切換為下一個所述輸入畫面，由此從觸摸面板中依次獲取所有的所述參數；以及將獲取的所述參數代入所述基本程序中，從而構建并登錄所述圖像識別程序。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，所述圖像處理裝置具有：

存儲部，用于存儲通過輸入有關所述工件的多個參數而構成所述圖像識別程序的基本程序；

工件登錄引導部，將用于催促所述參數的輸入的多個輸入畫面一個個地顯示在所述觸摸面板上，每當一個所述輸入畫面中的所述參數的輸入結束時切換為下一個所述輸入畫面，由此從觸摸面板中依次獲取所有的所述參數；以及

登錄部，將所述工件登錄引導部所獲取的所述參數代入所述存儲部中的所述基本程序中，從而構建并登錄所述圖像識別程序。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，

所述參數包含所述工件的外形和大小，

所述工件登錄引導部將包含所述攝像機所拍攝到的所述工件的圖像、和與所述工件的周緣相仿的工件包圍圖形的繪圖工具的畫面，作為所述輸入畫面顯示在所述觸摸面板上，

將正在繪制的所述工件包圍圖形與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上，

獲取所述工件包圍圖形的形狀和大小作為所述工件的外形和大小。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，

所述參數還包含用于確定該工件的朝向的特征部的形狀和大小以及所述特征部在所述工件中的位置，

所述工件登錄引導部將包含所述攝像機所拍攝到的所述工件的圖像、和與所述特征部的周緣相仿的特征部包圍圖形的繪圖工具的畫面，作為所述輸入畫面顯示在所述觸摸面板上，

將正在繪制的所述特征部包圍圖形與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上，

獲取所述特征部包圍圖形的形狀和大小作為所述特征部的形狀和大小，獲取所述特征部包圍圖形在所述工件包圍圖形中的位置作為所述特征部在所述工件中的位置。

5.根據權利要求3或4所述的機器人系統，其特征在于，

所述參數還包含基準點在所述工件中的位置，所述基準點是所述機器人臂對所述工件進行作業時作為基準的點，

所述工件登錄引導部將包含所述攝像機所拍攝到的所述工件的圖像和所述基準點的候選點的繪圖工具的畫面，作為所述輸入畫面顯示在所述觸摸面板上，

將所述候選點與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上，

獲取所述候選點在所述工件包圍圖形中的位置作為述基準點在所述工件中的位置。

6.根據權利要求1～4中任一項所述的機器人系統，其特征在于，

還具有切換所述機器人臂的容許動作狀態和禁止動作狀態的開關，

在所述開關使所述機器人臂處于所述容許動作狀態時，所述圖像處理裝置使所述觸摸面板處于拒絕輸入狀態，在所述開關使所述機器人臂處于所述禁止動作狀態時，所述圖像處理裝置使所述觸摸面板處于允許輸入狀態。