[發明專利]一種并聯機器人底板

有效

• 申請號: 201410048498.9
• 申請日: 2014-02-12
• 公開（公告）號: CN103770106A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 杜繁榮;王志強;劉超
• 申請（專利權）人: 青島匯智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于工業分揀機器人固定底板技術領域，具體涉及一種并聯機器人底板。?

背景技術

并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在哲學上呈對立統一的關系，和串聯機器人相比較，并聯機器人具有以下特點：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性；（5）工作空間較小；根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。?

目前，國內外發表的關于并聯機器人研究的文獻主要集中在機構學、運動學和動力學研究以及開展多方面應用的研究等幾個領域。其中機器人的機構學和運動分析的研究是實現并聯機器人機構優化涉及和實現應用的基礎。如何提高并聯機器人的動態品質，從而保證并聯機器人在運動中具有良好的動態特性，實習期望的運動控制效果，具有重要意義。?

針對并聯機器人底板，現有技術中存在如下幾個方面的缺點：（1）底板結構不合理，整體結構笨重；（2）伺服電機安裝部位變形量大；（3）電機安裝不方便。如何在現有技術的基礎上加以改進，提高并聯機器人地板的性能，使并聯機器人更好的用于二次包裝和物料分揀，是本發明要解決的技術問題。?

發明內容

為了克服現有技術中存在的不足，本發明的目的在于提供一種并聯機器人底板，本發明采取的技術方案為：?

一種并聯機器人底板，包括中心電機固定孔（1）、銷釘孔（2）、電機減速器總成安裝板（3）、減重孔（4）和減薄板（5），其特征在于，電機減速器總成固定在電機減速器總成安裝板（3）上，通過銷釘孔（2）定位，以中心電機固定孔（1）為圓心，每相鄰兩個電機減速器總成安裝板之間為120°，呈扇葉型結構。?

中心電機通過中心電機固定孔（1）固定在底板上。?

所述的電機減速器總成安裝板（3）的厚度大于減薄板（5）的厚度。?

電機減速器總成安裝板（3）的外側邊緣設置若干卡槽，通過卡槽固定伺服電機外罩。?

銷釘孔（2）固定在電機減速器總成安裝板（3）的厚邊緣處，三組銷釘孔呈120度均勻分布，通過該銷釘孔（2）固定并聯機器人的三根手臂。?

所述的電機減速器總成安裝板（3）的相鄰扇葉型結構連接處呈現圓弧狀。?

所述的減重孔（4）的形狀為呈倒角的梯形，設置在電機減速器總成安裝板（3）的扇葉型結構內。本發明的有益效果為：?

1、底板上方中心位置固定中心電機，使電機安裝方便。?

2、將三個電機減速器總成均勻安裝，使其整體結構呈120度均布，結構布置合理。?

3、電機減速器總成安裝板厚度較厚，強度高，變形量在要求范圍內，其外側邊緣用于固定伺服電機外罩，起到防塵和美觀的作用。?

4、減重孔和減薄板重量輕，能有效降低底板重量。?

5、本發明的底板用于生產為DELTA并聯機器人，從而實現并聯機器人的二次包裝和物料分揀的功能。?

附圖說明

圖1為一種并聯機器人底板的俯視圖。?

圖2為一種并聯機器人底板的立體結構示意圖。?

其中，1、中心電機固定孔；2、銷釘孔；3、電機減速器總成安裝板；4、減重孔；5、減薄板。?

具體實施方式

下面結合圖1和圖2對本發明作更進一步的說明。?

一種并聯機器人底板，包括中心電機固定孔（1）、銷釘孔（2）、電機減速器總成安裝板（3）、減重孔（4）和減薄板（5），其特征在于，電機減速器總成安裝板（3）的厚度大于減薄板（5）的厚度；中心電機通過中心電機固定孔（1）固定在底板上，中心電機上安裝中心伸縮桿部裝，在中心電機的驅動下，帶動下底盤的中心軸回轉；電機減速器總成固定在電機減速器總成安裝板（3）上，通過銷釘孔（2）定位，以中心電機固定孔（1）為圓心，每相鄰兩個電機減速器總成安裝板之間為120°，呈扇葉型結構，相鄰扇葉型結構連接處呈現圓弧狀；銷釘孔（2）固定在電機減速器總成安裝板（3）的厚邊緣處，三組銷釘孔呈120度均勻分布，通過該銷釘孔（2）固定并聯機器人的三根手臂，在電機減速器總成的驅動下，可實現三維空間內的平動；電機減速器總成安裝板（3）的外側邊緣設置若干卡槽，通過卡槽固定伺服電機外罩，起到防塵和美觀的作用。減重孔（4）的形狀為呈倒角的梯形，設置在電機減速器總成安裝板（3）的扇葉型結構內。?

以上所述并非是對本發明的限制，應當指出：對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明實質范圍的前提下，還可以做出若干變化、改型、添加或替換，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。?