[發明專利]自動搬運夾手總成

無效

• 申請號: 201410047577.8
• 申請日: 2014-02-11
• 公開（公告）號: CN103801976A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 喻鐵軍
• 申請（專利權）人: 喻鐵軍
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及參與產品生產系統的機械手，特別涉及機械手的夾手總成結構，所述夾手總成能夠為加工中心提供中軸線位置比較準確的工件。

背景技術

生產過程的自動化，是目前各個行業特別是機械零件加工領域非常熱門也是非常重要的問題。在機械零件的加工中，傳統的加工方式是利用加工人員直接操作機床加工，這種加工模式非常簡單但需要耗費大量的人力，為此改造這種落后的生產方式非常必要。

在與機床配合使用的機械手系統中，比較重要的一個結構環節是夾手系統的結構設計。就夾手系統中的夾爪結構而言，目前已經有很多標準化的氣動或電動夾爪產品；但是如何將標準化的夾爪產品予以安裝在夾手系統中從而發揮比較好的技術效果，卻是本領域人員一直在探討的問題。傳統技術的夾爪一般安裝在一個垂直方向或水平設置的定位板上，機械手的手臂直接驅動夾爪接近物料并夾取物料。這種結構的夾手系統效率非常低，一般只能在一個往復運動行程中抓取一件物料，不能滿足高速的生產需要。例如申請號為201220746679.5的中國專利，披露了一種用于數控機床的伺服機械手，它包括：橫跨于數控機床機兩側的支架；固接于支架上方的橫梁，橫梁上設有橫向導軌；能夠在橫向導軌往復運行的橫向導臂；設置于橫向導臂一側的垂直運動的手臂，手臂的下端設有用于夾緊/松開工件的夾手；所述橫向導臂與伺服電機一連接，其設置有用于傳輸控制的拖鏈一；所述手臂與伺服電機二連接，其設置有用于傳輸控制的拖鏈二，所述伺服電機一和/或伺服電機二與電控器相連接。它有效地提高生產效率、降低制造成本低，而且具有結構緊湊、牢固，占地面積小的特點。該技術方案是比較典型的自動化輔助生產系統，但是其必須在卸料完成并將加工完的物料送到收料倉之后才能再次夾取原胚料，再后送到機床的加工位置，如此往復浪費了太多的時間。

針對上述201220746679.5的中國專利所存在的問題，申請號為201220392659.2的中國專利文獻，披露了一種車床機械手，在床身上固定有安裝平臺，安裝平臺上裝有刀架模塊，第一主軸箱和第二主軸箱，在車床進料側放置有上料倉，在車床出料側放置有下料倉，在所述車床的上方架設有橫梁，該橫梁左右分布，在橫梁的前側面滑裝有滑板，滑板可以左右滑移，在滑板的前面滑裝有機械臂，該機械臂可上下滑移，在機械臂的下端有第一機械抓手和第二機械抓手。很顯然，該結構的技術，能夠利用所述第一機械抓手或所述第二機械抓手分別抓取工件從而在加工位置直接置換已經加工的工件和待加工的工件，提高了工作效率，但其所述第一機械抓手或所述第二機械抓手固定設置在所述機械臂的下端，必須讓所述機械臂在上下移動中使所述第一機械抓手或所述第二機械抓手處于取、放工件的位置，從而這種移動不僅費時而且也不能比較準確地讓工件與加工設備的旋轉中心線吻合。

針對上述201220392659.2的中國專利文所存在的問題，申請號為201220732157.X的中國專利文獻，披露一種抓取料裝置，提供了一種非中心對稱式抓取料機頭，它包括回轉氣缸及設于回轉氣缸上的送料手指氣缸，在所述送料手指氣缸上設有取料手指氣缸，取料手指氣缸與送料手指氣缸呈交叉分布，且送料手指氣缸上的送料夾爪和取料手指氣缸上的取料夾爪同時指向回轉氣缸外。該結構雖然解決了取放工件時與加工中心的夾持具的夾持中軸線的吻合問題，但由于其是不對稱結構，而且其所述取料手指氣缸設置在所述送料手指氣缸上，不僅氣路控制結構復雜，需要使用特種結構的非標準氣缸，并且所述取料手指氣缸的重量及其所夾持工件的重量會集中在所述送料手指氣缸上，非常容易損壞所述送料手指氣缸與其與所述回轉氣缸的連接位置，并且所述取料手指氣缸疊加在所述送料手指氣缸上，兩者組合的總成回轉半徑非常大，進而導致其進退時需要的行程及回旋空間也大，相當的動作時間也比較長。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明旨在設計一種回旋半徑小從而動作時間更加緊蹙而且定位準確的自動搬運夾手總成，所述夾手總成包括旋轉驅動器、對稱安裝在所述旋轉驅動器上的一對夾爪；其特征在于，還包括能夠安裝到搬運手臂上的支撐架，所述支撐架包括傾斜延伸的支撐板，所述旋轉驅動器安裝在所述支撐板上，一對所述夾爪本身的中軸線位于同一旋轉軌跡上，并且一對所述夾爪分別安裝在所述旋轉驅動器上，每個所述夾爪本身的中軸線都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置。

其中，所述搬運手臂，是能夠往復運動并能夠在往復運動時帶動所述夾手總成至少上、下移動的構件。它一般滑動地連接在機械手的橫向滑軌上。這樣所述搬運手臂與所述橫向滑軌配合，能夠調整所述夾手總成的基本工作位置。