[發(fā)明專利]利用MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯的摩擦補(bǔ)償裝置及摩擦補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410046017.0
• 申請(qǐng)日: 2014-02-08
• 公開（公告）號(hào): CN104554423B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 麥克勞克林·凱文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D5/00
• 分類號(hào): B62D5/00;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00;B62D127/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 馬爽,臧建明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯及利用其的摩擦補(bǔ)償方法。更詳細(xì)地說，驅(qū)動(dòng)MDPS時(shí)分離根據(jù)摩擦固著的區(qū)間，計(jì)算摩擦補(bǔ)償扭矩，使其在控制MDPS發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)反映的MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯及利用其的摩擦補(bǔ)償方法。

背景技術(shù)

一般地說，電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向(Motor Driven Power Steering，“以下稱MDPS”)系統(tǒng)為，通常不是以動(dòng)力泵的驅(qū)動(dòng)循環(huán)機(jī)油，使動(dòng)力柄運(yùn)作的原理，而是在方向盤軸下端部單獨(dú)設(shè)置為了使輔助轉(zhuǎn)向力發(fā)生的轉(zhuǎn)向發(fā)動(dòng)機(jī)，啟動(dòng)引車輛擎運(yùn)作轉(zhuǎn)向發(fā)動(dòng)機(jī)，使動(dòng)力柄運(yùn)作的系統(tǒng)。

這種，MDPS系統(tǒng)為了流暢的運(yùn)作，如圖1所示在計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩命令時(shí)，加/減并反映計(jì)算扭矩控制回路與阻尼扭矩、能動(dòng)復(fù)原扭矩及摩擦補(bǔ)償扭矩，計(jì)算摩擦補(bǔ)償扭矩的理由如下。

一般地說，MDPS系統(tǒng)根據(jù)分別驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向部件時(shí)發(fā)生的摩擦(friction)，若不使以轉(zhuǎn)向發(fā)動(dòng)機(jī)所需的輔助轉(zhuǎn)向力發(fā)生，由于難以驅(qū)動(dòng)根據(jù)轉(zhuǎn)向發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向，使轉(zhuǎn)向感或初期增進(jìn)(build-up)感不好，由此會(huì)使駕駛員感到轉(zhuǎn)向異質(zhì)感。

另外，根據(jù)摩擦的中心(On-center)轉(zhuǎn)向柱扭矩的過多，導(dǎo)致扭矩變動(dòng)過多，由此存在人為的增進(jìn)感的問題。

因此，實(shí)情是為了減少M(fèi)DPS系統(tǒng)的摩擦，急需開發(fā)MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯。

本發(fā)明的背景技術(shù)公開于韓國公開專利公報(bào)第10-2012-0053300號(hào)(2012.05.25公開，發(fā)明名稱：車輛MDPS控制裝置及方法)。

發(fā)明內(nèi)容

(要解決的技術(shù)問題)

本發(fā)明為了改善如上所述的問題所提出，本發(fā)明提供MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯及利用其的摩擦補(bǔ)償方法的目的在于，驅(qū)動(dòng)MDPS時(shí)分離根據(jù)摩擦固著的區(qū)間，計(jì)算摩擦補(bǔ)償扭矩，使其在控制MDPS發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)反映。

本發(fā)明提供MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯及利用其的摩擦補(bǔ)償方法的其他目的在于，在計(jì)算摩擦補(bǔ)償扭矩時(shí)，生成并反映去除低頻成分的白噪音信號(hào)，進(jìn)而使減少摩擦的效果提高。

(解決問題的手段)

根據(jù)本發(fā)明的MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯的特征在于，包括：信號(hào)處理部，對(duì)從轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)接收的轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)，只提取限定范圍的信號(hào)；摩擦補(bǔ)償符號(hào)計(jì)算部，積分在所述信號(hào)處理部提取的轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)，決定摩擦補(bǔ)償符號(hào)，將所述積分的值限定為設(shè)定值并進(jìn)行計(jì)算；及摩擦補(bǔ)償扭矩計(jì)算部，在通過所述摩擦補(bǔ)償符號(hào)計(jì)算部計(jì)算的值，反映摩擦補(bǔ)償量計(jì)算摩擦補(bǔ)償扭矩。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述信號(hào)處理部以所述限定的范圍驅(qū)動(dòng)MDPS時(shí)，只提取根據(jù)摩擦固著的區(qū)間的信號(hào)。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述信號(hào)處理部通過帶通濾波器(BPF)，只提取所述限定范圍的信號(hào)。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述摩擦補(bǔ)償扭矩計(jì)算部，所述發(fā)動(dòng)機(jī)速度為設(shè)定速度以上的情況，在通過所述摩擦補(bǔ)償符號(hào)計(jì)算部決定的所述摩擦補(bǔ)償符號(hào)，反映已設(shè)定的摩擦補(bǔ)償量增益計(jì)算所述摩擦補(bǔ)償扭矩，所述發(fā)動(dòng)機(jī)速度不足設(shè)定速度的情況，在通過所述摩擦補(bǔ)償符號(hào)計(jì)算部計(jì)算的值，乘以根據(jù)所述積分的值的摩擦補(bǔ)償量增益，計(jì)算所述摩擦補(bǔ)償扭矩。

本發(fā)明的特征在于，還包括：噪音信號(hào)處理部，生成隨機(jī)噪音信號(hào)，使其通過解除低頻成分噪音的高通濾波器(HPF)；噪音信號(hào)符號(hào)決定部，在通過所述高通濾波器的高頻噪音信號(hào)加上設(shè)定值設(shè)定大小，決定噪音信號(hào)的符號(hào)；及噪音信號(hào)反映部，在所述摩擦補(bǔ)償扭矩計(jì)算部計(jì)算所述摩擦補(bǔ)償扭矩時(shí)，反映在通過所述噪音信號(hào)符號(hào)決定部決定符號(hào)的噪音信號(hào)，乘以抖動(dòng)增益計(jì)算的值。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述噪音信號(hào)符號(hào)決定部，乘以通過所述摩擦補(bǔ)償符號(hào)計(jì)算部決定的所述摩擦補(bǔ)償符號(hào)，決定所述噪音信號(hào)的符號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的利用MDPS摩擦補(bǔ)償邏輯的摩擦補(bǔ)償方法，包括：對(duì)從轉(zhuǎn)向柱扭矩接收的轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)，只提取限定范圍的信號(hào)的階段；積分所述提取的轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)決定摩擦補(bǔ)償符號(hào)，將所述積分的值限定為設(shè)定值進(jìn)行計(jì)算的階段；及在所述計(jì)算的值反映摩擦補(bǔ)償量，計(jì)算摩擦補(bǔ)償扭矩的階段。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述對(duì)轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)只提取限定范圍的信號(hào)的階段，以所述限定范圍驅(qū)動(dòng)MDPS時(shí)，只提取根據(jù)摩擦固著的區(qū)間的信號(hào)。

在本發(fā)明中，其特征在于，所述對(duì)轉(zhuǎn)向柱扭矩信號(hào)只提取限定范圍的信號(hào)的階段，只提取通過帶通濾波器(BPF)限定范圍的信號(hào)。