[發明專利]車至車距離計算裝置和方法

有效

• 申請號: 201410041863.3
• 申請日: 2014-01-28
• 公開（公告）號: CN104019792B
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 野中俊一郎;松井優子
• 申請（專利權）人: 富士膠片株式會社
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司11219
• 代理人: 陳依虹,劉光明

1.一種車至車距離計算裝置，包括：

成像控制設備，用于控制已經安裝在其自身車輛上的相機，以便對其自身車輛的前方成像；

邊緣檢測設備，用于從通過由所述相機成像獲得的圖像中，檢測目標-車輛圖像的上邊緣和下邊緣兩者，所述目標-車輛圖像表示目標車輛；

消失點檢測設備，用于從通過由所述相機成像獲得的所述圖像中檢測消失點；和

距離計算設備，所述距離計算設備，在令h表示安裝所述相機的位置的高度，令Δh1表示由所述邊緣檢測設備所檢測的、目標車輛的后端的下邊緣離道路的高度，令Δd表示從上述相機被安裝的位置至其自身車輛前端的距離，令Δy表示由所述消失點檢測設備所檢測的、消失點的Y坐標位置和目標-車輛的后端的下邊緣的Y坐標位置之間的距離，令Δh2表示由所述消失點檢測設備所檢測的、目標車輛的后端的上部離道路的高度，令Δθ(rad)表示相機的每一Y坐標值的角分辨率的情況下，

將根據公式1計算的車至車距離d與根據公式3計算的車至車距離d的平均距離，或者根據公式2計算的車至車距離d與根據公式3計算的車至車距離d的平均距離作為目標車輛的車至車距離而計算，

所述公式1由如下公式表示：

Δy·Δθ(rad)＝(h-Δh1)/(d+Δd)，

所述公式2由如下公式表示：

Δy·Δθ(rad)＝h/(d+Δd)，

所述公式3由如下公式表示：

Δy·Δθ(rad)＝(h-Δh2)/(d+Δd)。

2.一種車至車距離計算裝置的操作控制方法，所述方法包括下列步驟：

成像控制設備控制已經安裝在其自身車輛上的相機，以便對其自身車輛的前方成像；

邊緣檢測設備從通過由所述相機成像獲得的圖像中，檢測目標-車輛圖像的上邊緣和下邊緣兩者，所述目標-車輛圖像表示目標車輛；

消失點檢測設備從通過由所述相機成像獲得的所述圖像中檢測消失點；和

距離計算設備在令h表示安裝所述相機的位置的高度，令Δh1表示由所述邊緣檢測設備所檢測的、目標車輛的后端的下邊緣離道路的高度，令Δd表示從上述相機被安裝的位置至其自身車輛前端的距離，令Δy表示由所述消失點檢測設備所檢測的、消失點的Y坐標位置和目標-車輛的后端的下邊緣的Y坐標位置之間的距離，令Δh2表示由所述消失點檢測設備所檢測的、目標車輛的后端的上部離道路的高度，令Δθ(rad)表示相機的每一Y坐標值的角分辨率的情況下，

將根據公式1計算的車至車距離d與根據公式3計算的車至車距離d的平均距離，或者根據公式2計算的車至車距離d與根據公式3計算的車至車距離d的平均距離作為目標車輛的車至車距離而計算，

所述公式1由如下公式表示：

Δy·Δθ(rad)＝(h-Δh1)/(d+Δd)，

所述公式2由如下公式表示：

Δy·Δθ(rad)＝h/(d+Δd)，

所述公式3由如下公式表示：

Δy·Δθ(rad)＝(h-Δh2)/(d+Δd)。