[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)至車(chē)距離計(jì)算裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410041863.3
• 申請(qǐng)日: 2014-01-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104019792B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野中俊一郎;松井優(yōu)子
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 富士膠片株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G01C3/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C3/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11219
• 代理人: 陳依虹,劉光明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車(chē)至車(chē)距離計(jì)算裝置和方法。

背景技術(shù)

為了防止車(chē)輛事故，計(jì)算車(chē)至車(chē)距離是重要的。為了實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)，存在檢測(cè)在其自身車(chē)輛之前行駛的車(chē)輛的陰影、并且使用陰影的位置和消失點(diǎn)來(lái)計(jì)算車(chē)至車(chē)距離的系統(tǒng)(專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。此外，存在通過(guò)利用消失點(diǎn)檢測(cè)障礙物的系統(tǒng)(專(zhuān)利文獻(xiàn)2)，以及通過(guò)利用消失點(diǎn)檢測(cè)物體是否是移動(dòng)主體的系統(tǒng)(專(zhuān)利文獻(xiàn)3)。

[專(zhuān)利文獻(xiàn)1]日本專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)No.2002-327635

[專(zhuān)利文獻(xiàn)2]日本專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)No.2007-199932

[專(zhuān)利文獻(xiàn)3]日本專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)亻_(kāi)No.2006-48338

然而，由于在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中必須檢測(cè)在前方行駛的車(chē)輛的陰影位置，所以該系統(tǒng)比較復(fù)雜并且研發(fā)成本高。另外，存在計(jì)算距離所花費(fèi)的時(shí)間太長(zhǎng)的情況。此外，由于難以在夜間或在被雪覆蓋的道路上等等檢測(cè)陰影，所以存在無(wú)法計(jì)算距離的情況。此外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1和2兩者中，未考慮以比較簡(jiǎn)單和精確的方式計(jì)算車(chē)至車(chē)距離。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是以比較簡(jiǎn)單和精確的方式計(jì)算車(chē)至車(chē)距離。

根據(jù)本發(fā)明的車(chē)至車(chē)距離計(jì)算裝置包括：成像控制設(shè)備，用于控制已經(jīng)安裝在其自身車(chē)輛上的相機(jī)，以便對(duì)其自身車(chē)輛的前方成像；邊緣檢測(cè)設(shè)備，用于從通過(guò)由相機(jī)成像獲得的圖像中，檢測(cè)目標(biāo)-車(chē)輛圖像的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)，該目標(biāo)-車(chē)輛圖像表示目標(biāo)車(chē)輛；消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備，用于從通過(guò)由相機(jī)成像獲得的圖像中檢測(cè)消失點(diǎn)；和距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由邊緣檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)的位置、以及由消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的距離。

本發(fā)明也提供一種車(chē)至車(chē)距離計(jì)算方法。具體地，本發(fā)明提供一種計(jì)算車(chē)至車(chē)距離的方法，該方法包括下列步驟：控制已經(jīng)安裝在其自身車(chē)輛上的相機(jī)，以便對(duì)其自身車(chē)輛的前方成像；從通過(guò)由相機(jī)成像獲得的圖像中，檢測(cè)目標(biāo)-車(chē)輛圖像的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)，該目標(biāo)-車(chē)輛圖像表示目標(biāo)車(chē)輛；從通過(guò)由相機(jī)成像獲得的圖像中檢測(cè)消失點(diǎn)；和基于所檢測(cè)到的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)的位置、以及所檢測(cè)到的消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的距離。

根據(jù)本發(fā)明，對(duì)其自身車(chē)輛前方的物體成像。從所捕捉的圖像中，檢測(cè)表示目標(biāo)車(chē)輛的目標(biāo)-車(chē)輛圖像的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)。基于目標(biāo)-車(chē)輛圖像的所檢測(cè)到的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)的位置、以及消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的距離。如果檢測(cè)到目標(biāo)-車(chē)輛圖像，則檢測(cè)目標(biāo)-車(chē)輛圖像的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)。結(jié)果，比較簡(jiǎn)單地檢測(cè)到目標(biāo)車(chē)輛的距離。

作為實(shí)例，邊緣檢測(cè)設(shè)備從通過(guò)由相機(jī)成像獲得的圖像中檢測(cè)目標(biāo)-車(chē)輛圖像的上邊緣和下邊緣兩者，目標(biāo)-車(chē)輛圖像表示目標(biāo)車(chē)輛。在該情況下，距離計(jì)算設(shè)備可包括：第一距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由邊緣檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的目標(biāo)-車(chē)輛圖像的上邊緣、以及由消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的第一距離；和第二距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由邊緣檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的目標(biāo)-車(chē)輛圖像的下邊緣、以及由消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的第二距離。能夠基于由第一距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的第一距離、以及由第二距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的第二距離，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的距離。

此外，邊緣檢測(cè)設(shè)備可以是檢測(cè)由邊緣檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的目標(biāo)-車(chē)輛圖像的至少下邊緣的設(shè)備。在該情況下，該裝置可以進(jìn)一步包括：確定設(shè)備，用于確定目標(biāo)車(chē)輛的輪胎是否不存在于由邊緣檢測(cè)設(shè)備所檢測(cè)到的下邊緣之下；和修正設(shè)備，用于響應(yīng)于確定設(shè)備確定目標(biāo)車(chē)輛的陰影或輪胎不存在于由邊緣檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的下邊緣之下，修正已經(jīng)由邊緣檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)到的下邊緣的位置。距離計(jì)算設(shè)備將使用由修正設(shè)備修正的下邊緣位置，計(jì)算到目標(biāo)車(chē)輛的距離。

通過(guò)結(jié)合附圖進(jìn)行的下列描述，本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將顯而易見(jiàn)，在附圖中，貫穿其附圖，相同的附圖標(biāo)記都指示相同或類(lèi)似的部分。

附圖說(shuō)明

圖1圖示了其自身車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛之間的關(guān)系；

圖2是圖示車(chē)至車(chē)距離計(jì)算裝置的電子配置的框圖；

圖3和4是通過(guò)成像獲得的圖像的實(shí)例；

圖5和6圖示了駕駛趨向；

圖7和8是目標(biāo)-車(chē)輛圖像的實(shí)例；和

圖9圖示了其自身車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛之間的關(guān)系。

具體實(shí)施方式

圖1表示其自身車(chē)輛2和在車(chē)輛2前方行駛的目標(biāo)車(chē)輛1之間的關(guān)系的側(cè)視圖。

其自身車(chē)輛(機(jī)動(dòng)車(chē)輛)2在道路3上行駛，并且目標(biāo)車(chē)輛(機(jī)動(dòng)車(chē)輛)1在其自身車(chē)輛2的前方行駛，要計(jì)算目標(biāo)車(chē)輛1的車(chē)至車(chē)距離d。