[發(fā)明專利]機(jī)器人裝置以及被加工物的制造方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410040153.9
• 申請日: 2014-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN104057453A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)山友之;神谷陽介
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;陶健

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于對機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教的機(jī)器人裝置、以及利用機(jī)器人的被加工物的制造方法，所述機(jī)器人由機(jī)器人裝置進(jìn)行動(dòng)作示教。

背景技術(shù)

已知有一種將由計(jì)算機(jī)生成的圖像數(shù)據(jù)合成到由照相機(jī)拍攝出的拍攝數(shù)據(jù)中并進(jìn)行顯示的、所謂的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（AR）技術(shù)。專利文獻(xiàn)1已公開了利用AR技術(shù)的機(jī)器人裝置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國際公開第2011/080882號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

另外，技術(shù)人員會(huì)對機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教。但是，當(dāng)在實(shí)際的作業(yè)環(huán)境中實(shí)施了機(jī)器人的示教作業(yè)的情況下，機(jī)器人可能會(huì)與機(jī)器人周圍的物體發(fā)生干涉。因此，會(huì)存在難以實(shí)施根據(jù)實(shí)際動(dòng)作的示教作業(yè)的情況。

因此，本發(fā)明的目的是，提供一種能夠簡化對機(jī)器人的示教作業(yè)的機(jī)器人裝置。

本發(fā)明是用于對機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教的機(jī)器人裝置，所述機(jī)器人裝置包括機(jī)器人控制部、機(jī)器人拍攝部、數(shù)據(jù)處理部和顯示部，所述機(jī)器人控制部具有對規(guī)定機(jī)器人動(dòng)作的動(dòng)作程序進(jìn)行保持的程序保持部，并基于動(dòng)作程序而使機(jī)器人做動(dòng)作；所述機(jī)器人拍攝部用于取得包含機(jī)器人的圖像數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理部具有：保持虛擬空間數(shù)據(jù)的虛擬空間數(shù)據(jù)保持部、以及至少利用圖像數(shù)據(jù)和虛擬空間數(shù)據(jù)而生成增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間數(shù)據(jù)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間數(shù)據(jù)生成部；所述顯示部利用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間數(shù)據(jù)來顯示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像，虛擬空間數(shù)據(jù)包含：將機(jī)器人的實(shí)際作業(yè)空間中存在的物體在虛擬空間中進(jìn)行模擬后的虛擬物體的信息。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠簡化對機(jī)器人的示教作業(yè)。

附圖說明

圖1是表示使用機(jī)器人裝置進(jìn)行機(jī)器人的示教作業(yè)的情況的圖。

圖2是用于說明機(jī)器人之一例的圖。

圖3是用于說明機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖4是用于說明虛擬空間數(shù)據(jù)的圖。

圖5是用于說明第一軌跡數(shù)據(jù)以及第二軌跡數(shù)據(jù)的圖。

圖6是用于說明使機(jī)器人裝置運(yùn)行的計(jì)算機(jī)的圖。

圖7是用于說明機(jī)器人示教方法的主要工序的圖。

圖8是用于說明機(jī)器人示教方法的主要工序的圖。

圖9是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖10是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖11是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖12是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖13是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖14是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖15是表示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間的圖像之一例的圖。

圖16是用于說明為了生成軌跡數(shù)據(jù)而計(jì)算出坐標(biāo)的方法的圖。

圖17是表示由機(jī)器人拍攝裝置拍攝的圖像之一例的圖。

圖18是用于說明為了生成軌跡數(shù)據(jù)而計(jì)算出坐標(biāo)的方法的圖。

圖19是用于說明為了生成軌跡數(shù)據(jù)而計(jì)算出坐標(biāo)的方法的圖。

圖20是用于說明關(guān)于干涉的判別方法的圖。

附圖標(biāo)記的說明

1...機(jī)器人裝置；6a～6d...照相機(jī)；7...輸入裝置；8...技術(shù)人員；9...顯示部；11...機(jī)器人控制部；12...機(jī)器人拍攝部；13...數(shù)據(jù)處理部；14...程序保持部；16...程序修正部；17...位置姿態(tài)數(shù)據(jù)生成部；18...虛擬空間數(shù)據(jù)保持部；19...第一軌跡數(shù)據(jù)生成部；21...第二軌跡數(shù)據(jù)生成部；22...干涉數(shù)據(jù)生成部；23...增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間數(shù)據(jù)生成部；24...數(shù)據(jù)修正部；A1、A2...不可干涉區(qū)域；AR...增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)空間；L1...第一軌跡；L2...第二軌跡；R2、V2...機(jī)器人；R4a、R4b...作業(yè)臺(tái)；RS...實(shí)際作業(yè)空間；C...機(jī)器人坐標(biāo)系；VS...虛擬空間。

具體實(shí)施方式

以下參照附圖，詳細(xì)地說明用于實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施方式。在附圖的說明中，對同一要素標(biāo)注同一的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說明。

對使用機(jī)器人裝置1的環(huán)境進(jìn)行說明。圖1是表示使用機(jī)器人裝置1進(jìn)行機(jī)器人R2的示教作業(yè)（teaching）的情況的圖。如圖1所示，實(shí)際作業(yè)空間RS是機(jī)器人R2進(jìn)行規(guī)定作業(yè)的空間，例如配置有機(jī)器人R2和作業(yè)臺(tái)R4a、R4b。