[發明專利]機器人裝置以及被加工物的制造方法

有效

• 申請號: 201410040153.9
• 申請日: 2014-01-27
• 公開（公告）號: CN104057453A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 關山友之;神谷陽介
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;陶健

1.一種機器人裝置，用于對機器人進行動作示教，其特征在于，所述機器人裝置包括：

機器人控制部，其具有對規定所述機器人動作的動作程序進行保持的程序保持部，并基于所述動作程序而使所述機器人做動作；

機器人拍攝部，其取得包含所述機器人的圖像數據；

數據處理部，其具有保持虛擬空間數據的虛擬空間數據保持部、以及至少利用所述圖像數據和所述虛擬空間數據而生成增強現實空間數據的增強現實空間數據生成部；

以及顯示部，其利用所述增強現實空間數據來顯示增強現實空間的圖像，

所述虛擬空間數據包含：將所述機器人的實際作業空間中存在的物體在所述虛擬空間中進行模擬后的虛擬物體的信息。

2.如權利要求1所述的機器人裝置，其特征在于：

所述數據處理部具有第一軌跡數據生成部，所述第一軌跡數據生成部利用所述動作程序，生成表示基于所述動作程序的所述機器人的動作軌跡的第一軌跡數據，

所述增強現實空間數據生成部還利用所述第一軌跡數據，生成所述增強現實空間數據。

3.如權利要求2所述的機器人裝置，其特征在于：

所述數據處理部具有第二軌跡數據生成部，所述第二軌跡數據生成部利用從所述機器人所具有的傳感器輸出的傳感器數據以及所述圖像數據中的至少一方，生成基于所述動作程序而使所述機器人做動作的結果即第二軌跡數據，

所述增強現實空間數據生成部還利用所述第二軌跡數據，生成所述增強現實空間數據。

4.如權利要求3所述的機器人裝置，其特征在于：

所述數據處理部具有生成干涉數據的干涉數據生成部，所述干涉數據表示所述機器人相對于所述虛擬物體的干涉狀態，

所述干涉數據生成部利用所述第一軌跡數據和所述第二軌跡數據中的至少一個、與所述虛擬空間數據，生成所述干涉數據，

所述增強現實空間數據生成部還利用所述干涉數據，生成所述增強現實空間數據。

5.如權利要求1至4中任一項所述的機器人裝置，其特征在于：

所述數據處理部具有：修正所述虛擬空間數據的數據修正部。

6.如權利要求1至4中任一項所述的機器人裝置，其特征在于：

所述機器人控制部具有：修正所述動作程序的程序修正部。

7.如權利要求1至4中任一項所述的機器人裝置，其特征在于：

將所述機器人拍攝部設置為，基于設定在所述機器人上的機器人坐標系。

8.一種被加工物的制造方法，其特征在于：

通過利用權利要求1至7中任一項所述的機器人裝置進行動作示教后的所述機器人，來制造被加工物。