[發明專利]具調整結構的機器手臂

有效

• 申請號: 201410037261.0
• 申請日: 2014-01-26
• 公開（公告）號: CN104802160A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 江宗憲;謝武燈;陳彥羽
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 朱凌

技術領域

本發明為一種機器人，尤指一種可調整臂長的具調整結構的機器手臂。

背景技術

按，由于機械手臂具有可操控性，因此被廣泛使用在各種領域的設備中。例如應用在機械加工領域，該機械手臂可搭配加工機，借由該機械手臂自動取放加工對象，讓加工機對加工對象進行加工作業；又應用在醫療領域，該機械手臂可受醫師控制，以對病患進行手術醫療；再應用于游戲娛樂領域，借由控制該機械手臂的移動以進行夾持游戲對象的功能。

參閱圖9所示，顯示第一種手臂長度的機械手臂側視圖，其主要由一能夠樞轉的基座11、一樞設在該基座11的第一支臂單元12、及一樞設在該第一支臂單元12的第二支臂單元13所組成，其中該第二支臂單元13更包含一樞設在該第一支臂單元12的一樞件131、一以一端固設在該樞件131的支桿132、及一固設在該支桿132另一端且供一附屬配件14所組設的配件座133，借由控制該第一、二支臂單元12、13以對該附屬配件14進行移動及操控。

然而，由于該第二支臂單元13中，其支桿132的長度固定無法調整，因此，該機械手臂僅能適用單一種距離的操控，一但須進行不同距離的操控時，則必須額外購置另一種臂長的機械手臂，如圖10所示，其第二支臂單元15的支桿152長度大于圖9的第二支臂單元13的支桿132長度，以適用較長距離的操控，是以，每一種規格的機械手臂僅能適用在單一距離的操控，而凸顯出適用性不足的缺陷。

是以，如何開發出一種機械手臂，其可同時解決上述缺陷即為本發明研發的動機。

發明內容

有鑒于上述問題，本發明主要目的在于：提供一種機器手臂的臂長調整裝置，其主要使該機器手臂可以適用各種不同大小的移動軌跡，以提升通用性。

為達成上述的目的，本發明的解決方案是：

一種具調整結構的機器手臂，包含：一移動基座，其具有多個運行自由度；一調整模塊，其一端與該移動基座鏈接，該調整模塊包含一本體、一套筒、固定件及一結合手段，該本體沿一方向伸長為長條狀結構，定義該伸長方向為軸方向，其外緣面設有外螺紋及一軸方向設置的凹槽；該套筒具有一通孔，該通孔套設于該外螺紋，且該通孔的內緣面設有相對該凹槽的凸塊，該凸塊容置于該凹槽中，以限制該套筒與本體相對旋轉的自由度；該固定件具有一穿孔，該穿孔的內緣面設有內螺紋，該內螺紋螺設于該本體的外螺紋，該固定件借由該結合手段，用以固定于該套筒的一端面。

較佳的，該結合手段以多個螺絲將該固定件鎖固于該套筒的一端面。

較佳的，該固定件設有多個軸方向設置的魚眼孔，該套筒的該端面相對該魚眼孔設有多個螺絲孔，多個該螺絲分別穿設于該魚眼孔后再鎖固于該螺絲孔中，用以將該固定件固定于該套筒的一端面。

較佳的，該結合手段一卡合結構將該固定件固定于該套筒的一端面。

較佳的，該移動基座包含：一基座，其具有第一樞部，該第一樞部可作任意角度的旋轉；一第一臂部，其包含一連結臂、第二樞部及第三樞部，該第二樞部及第三樞部分別位于該連結臂的兩端，且該第二樞部與該第一樞部連結，使該第一臂部固定于該基座。

較佳的，該套筒固定于該第三樞部所設的第一結合面。

較佳的，該本體固定于該第三樞部所設的第一結合面。

較佳的，更包含一第二臂部，其具有第二結合面及夾持端，該第二結合面與該調整模塊的另一端面連結。

借此，該調整模塊借由該套筒與本體之間的軸方向滑移，來調整手臂的長度，以符合各種移動軌跡的需求，且借由該固定件的內螺紋與本體的外螺紋螺合，并借由該結合手段將該固定件固定于該套筒的一端面，以限制該套筒與本體之間的軸方向位移的自由度，進而完全限制該調整模塊的任意自由度，即完成手臂長度的調整作業，故調整手臂長度的操作方式相當簡單且迅速，以符合各種產業或更換不同生產線的需求，以讓機器手臂的應用廣度提升，相對也可避免用戶需購買不同規格機器手臂的情形產生，而降低了使用者規劃購買生產線設備的費用。???

附圖說明

圖1為本發明第一較佳實施例具調整結構的機器手臂的系統圖；

圖1A為圖1中A處的局部放大圖；

圖2為本發明第一較佳實施例具調整結構的機器手臂的組合圖；

圖3為本發明第一較佳實施例具調整結構的機器手臂的局部剖視圖，顯示手臂伸長時的狀態；

圖3A為圖3中B處的局部放大圖；

圖4為本發明第一較佳實施例具調整結構的機器手臂的局部剖視圖，顯示手臂縮短時的狀態；

圖4A為圖4中C處的局部放大圖；