[發明專利]機器人以及機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201410035620.9
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN103963051B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 年光俊介;藤森廣明;大野政俊;五十嵐克司;淺田篤
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

技術領域

本發明涉及機器人以及機器人控制裝置。

背景技術

已知有具備多個能夠轉動的臂部，在三維空間自由地進行作業的機器人。這樣的機器人例如作為工業用機器人使用的情況下，期望通常時，使機器人高速動作，使工作效率提高，另一方面，在進行精細的作業(精密作業)的情況下，抑制機器人的振動來進行精密作業。

于是，提出了作為機器人的動作模式，能夠選擇以標準的速度動作的標準模式、和以高速動作的高速模式的機器人(例如，參照專利文獻1)。此外，從標準模式和高速模式的一方向另一方變更時，變更控制機器人的工作的伺服電路的伺服增益。

專利文獻1：日本特開平4－286003號公報

然而，在以往的機器人中，需要根據機器人的姿勢變更伺服增益，所以必須暫時使機器人停止，變更伺服增益后，再次使機器人動作。因此，存在工作效率較差的問題。另外，根據安裝于機器人的工具的形狀、負荷而存在不能夠獲得所期待的減振性的情況。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠利用一個機器人實現高速特殊化型、動作停止時的減振特殊化型、以及實現了高速性和動作停止時的減振性的兼容的兼容型，使用角速度傳感器來進行伺服增益的調整從而不易受工具的形狀、負荷的影響的機器人以及機器人控制裝置。

這樣的目的通過下述的本發明來實現。

本發明的機器人的特征在于，

具有：

臂部，其能夠轉動；

驅動源，其使上述臂部轉動；

角速度傳感器，其設置于上述臂部；

位置傳感器，其檢測上述驅動源的旋轉角；

伺服電路，其基于上述角速度傳感器的檢測結果來進行減振控制；以及

動作模式設定部，其設定動作模式，

其中，上述動作模式設定部通過變更對上述臂部的最大加速度以及最大減速度所乘的修正系數、和上述伺服電路的伺服增益，從而選擇性地設定第一動作模式、與上述第一動作模式相比上述臂部高速動作的第二動作模式、以及與上述第一動作模式相比上述臂部的振動較少的第三動作模式三種動作模式。

由此，能夠利用一個機器人實現能夠縮短到達目標位置的時間的高速特殊化型、能夠減小停止動作時的振動的動作停止時的減振特殊化型、以及實現了高速性和動作停止時的減振性的兼容的兼容型。

另外，能夠抑制機器人的動作中的振動。

在本發明的機器人中，優選上述伺服電路基于上述角速度傳感器以及上述位置傳感器的檢測結果來控制上述驅動源的動作，

在上述第二動作模式中，設定為上述臂部的最大加速度為上述第一動作模式時的1倍以上、2倍以下，上述臂部的最大減速度為上述第一動作模式時的1倍以上、2倍以下，上述修正系數為上述第一動作模式時的0.5倍以上、2.5倍以下，上述伺服增益與上述第一動作模式時相等，上述臂部進行預先決定的測試用動作時所需要的時間亦即周期為上述第一動作模式時的90％以下，

在上述第三動作模式中，設定為上述臂部的最大加速度為上述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，上述臂部的最大減速度為上述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，上述修正系數為上述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，上述伺服增益為上述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，上述臂部進行預先決定的測試用動作而向目標位置位移時，最初通過上述目標位置，并從上述目標位置偏移時的偏移量亦即位置超過量為上述第一動作模式時的0.5倍以下或者30μm以下。

由此，第二動作模式與第一動作模式的伺服增益相等，所以即使在機器人的動作中，也能夠進行從第二動作模式向第一動作模式的變更、和從第一動作模式向第二動作模式的變更。由此，能夠使工作效率提高。

在本發明的機器人中，優選上述第二動作模式中的上述臂部的最大加速度以及上述最大減速度分別比上述第一動作模式時大。

由此，能夠進一步縮短到達目標位置的時間。

在本發明的機器人中，優選上述第二動作模式中的上述修正系數比上述第一動作模式時大。

由此，能夠進一步縮短到達目標位置的時間。

在本發明的機器人中，優選在上述第二動作模式和上述第一動作模式上述臂部的最大速度相等。

由此，能夠進行穩定的動作。

在本發明的機器人中，優選具備：機器人主體，其具有上述臂部、上述驅動源、上述角速度傳感器以及上述位置傳感器；