[發明專利]機器人以及機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201410035620.9
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN103963051B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 年光俊介;藤森廣明;大野政俊;五十嵐克司;淺田篤
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

1.一種機器人，其特征在于，具有：

臂部；

驅動源，其使所述臂部轉動；

角速度傳感器，其設置于所述臂部；

位置傳感器，其檢測所述驅動源的旋轉角；以及

伺服電路，其基于所述角速度傳感器的檢測結果來進行減振控制，

該機器人基于設定動作模式的動作模式設定部所設定的第一動作模式、第二動作模式、以及第三動作模式三種動作模式進行動作，該第二動作模式用于優先速度，該第三動作模式用于抑制振動，

所述動作模式設定部通過變更對所述臂部的最大加速度以及最大減速度所乘的修正系數、和所述伺服電路的伺服增益，從而選擇性地設定第一動作模式、與所述第一動作模式相比所述臂部高速動作的第二動作模式、以及與所述第一動作模式相比所述臂部的振動較少的第三動作模式三種動作模式。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述伺服電路基于所述角速度傳感器以及所述位置傳感器的檢測結果來控制所述驅動源的動作，

在所述第二動作模式中，設定為所述臂部的最大加速度為所述第一動作模式時的1倍以上、2倍以下，所述臂部的最大減速度為所述第一動作模式時的1倍以上、2倍以下，所述修正系數為所述第一動作模式時的0.5倍以上、2.5倍以下，所述伺服增益與所述第一動作模式時相等，所述臂部進行預先決定的測試用動作時所需要的時間亦即周期為所述第一動作模式時的90％以下，

在所述第三動作模式中，設定為所述臂部的最大加速度為所述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，所述臂部的最大減速度為所述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，所述修正系數為所述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，所述伺服增益為所述第一動作模式時的0.5倍以上、1.5倍以下，所述臂部進行預先決定的測試用動作而向目標位置位移時，最初通過所述目標位置，并從所述目標位置偏移時的偏移量亦即位置超過量為所述第一動作模式時的0.5倍以下或者30μm以下。

3.根據權利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，

所述第二動作模式中的所述臂部的最大加速度以及最大減速度分別比所述第一動作模式時大。

4.根據權利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，

所述第二動作模式中的所述修正系數比所述第一動作模式時大。

5.根據權利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，

在所述第二動作模式和所述第一動作模式中所述臂部的最大速度相等。

6.根據權利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，具備：

機器人主體，其具有所述臂部、所述驅動源、所述角速度傳感器以及所述位置傳感器；

機器人控制裝置，其與所述機器人主體分體，具有所述伺服電路以及所述動作模式設定部，進行所述機器人主體的控制；以及

線纜，其連接所述機器人主體和所述機器人控制裝置。

7.根據權利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，具備：

機器人主體，其具有所述臂部、所述驅動源、所述角速度傳感器以及所述位置傳感器；以及

機器人控制裝置，其內置于所述機器人主體，具有所述伺服電路以及所述動作模式設定部，進行所述機器人主體的控制。

8.根據權利要求1或者2所述的機器人，其特征在于，

所述伺服電路將從所述角速度傳感器以及所述位置傳感器的檢測結果導出的修正成分進行反饋來控制所述驅動源，具有在停止所述臂部的動作時，使所述修正成分的伺服增益成為0的功能，

在所述第三動作模式中，在停止所述臂部的動作時使所述修正成分的所述伺服增益成為0的情況下，與所述第一動作模式相比，使所述修正成分的所述伺服增益成為0的時間較早。