[發明專利]自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人

有效

• 申請號: 201410035295.6
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN103738423A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 朱延河;李長樂;劉剛峰;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00;B62D55/065;B62D55/26
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

技術領域

本發明涉及一種移動機器人，具體涉及一種自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人。

背景技術

近些年來，我國地震、礦難等災難頻發，給人民的生命財產造成了嚴重的損失，故為了減小復雜危險的現場給救援人員及幸存者帶來的巨大安全威脅，研究替代或部分替代救援人員進入災害現場進行環境探測的搜索機器人對提高災害事故應急搶險能力、減少人員傷亡具有重要的意義。現有搜索機器人在地下巷道環境面臨著通訊屏蔽和信道條件差雙重問題。面對通訊屏蔽問題，包括GPS、移動通信、數傳電臺等傳統方便的通訊方式在地下巷道環境都失去效用；又由于地下巷道空間狹小、障礙物多，無線電波在傳播過程中將發生直射、反射和繞射，由此引發的多徑衰落不但造成能量的擴散和損耗，而且嚴重影響著地下巷道無線通信質量和傳播距離。

發明內容

本發明為解決現有搜索機器人在地下巷道環境中會產生通訊屏蔽和信道條件差的問題，進而提出自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人。

本發明為解決上述問題采取的技術方案是：本發明包括節點攜帶體、翻斗電機、電機法蘭、翻斗電機安裝架、翻斗、節點投放通道、兩個滾珠軸承、兩個翻斗轉動軸和多個節點，節點攜帶體為長方體，且所述長方體的一端端面為斜面，節點攜帶體內設有內腔，節點攜帶體端面為斜面一端的下表面設有節點投放口，節點投放通道的上端固定安裝在節點投放口處，翻斗電機通過翻斗電機安裝架固定安裝在節點投放通道的一側側壁上，翻斗的每一側分別各設有一個翻斗轉動軸，每個翻斗轉動軸分別各通過一個滾珠軸承固定安裝在節點投放通道內相對應的一個內側壁上，翻斗電機的轉動軸通過電機法蘭與一個翻斗轉動軸連接，多個節點放置在節點攜帶體的內腔中，節點攜帶體固定安裝在機器人車體上。

本發明的有益效果是：本發明可實現節點的自動投放及無線通訊網絡的自行構建，無線通訊網絡可以傳送機器人的偵查信息和協調控制命令，克服了地下巷道中通信屏蔽和信道條件差的問題。本發明結構簡單，投放速度快，投放準確率高。

附圖說明

圖1是本發明的立體結構示意圖，圖2是本發明的立體剖視圖，圖3是本發明安裝在機器人車體上時的結構示意圖，圖4是移動機構的立體結構示意圖，圖5是履帶機構的立體結構示意圖，圖6是移動機構的內部結構示意圖，圖7是驅動機構的結構示意圖，圖8是本發明的整體結構示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1、圖2、圖3和圖8說明本實施方式，本實施方式所述自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人包括節點攜帶體2、翻斗電機3、電機法蘭4、翻斗電機安裝架5、翻斗6、節點投放通道11、兩個滾珠軸承7、兩個翻斗轉動軸12和多個節點8，節點攜帶體2為長方體，且所述長方體的一端端面為斜面，節點攜帶體2內設有內腔2-2，節點攜帶體2端面為斜面一端的下表面設有節點投放口2-1，節點投放通道11的上端固定安裝在節點投放口2-1處，翻斗電機3通過翻斗電機安裝架5固定安裝在節點投放通道11的一側側壁上，翻斗6的每一側分別各設有一個翻斗轉動軸12，每個翻斗轉動軸12分別各通過一個滾珠軸承7固定安裝在節點投放通道11內相對應的一個內側壁上，翻斗電機3的轉動軸通過電機法蘭4與一個翻斗轉動軸12連接，多個節點8放置在節點攜帶體2的內腔中，節點攜帶體2固定安裝在機器人車體上。

具體實施方式二：結合圖1至圖3說明本實施方式，本實施方式所述自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人還包括電池9和電池架10，電池9通過電池架10固定安裝在車體1上，電池9的電流輸出端與翻斗電機3的電流輸入端連接。其它組成及連接關系與具體實施方式一相同。

具體實施方式三：結合圖1至圖3說明本實施方式，本實施方式所述自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人的節點攜帶體2的內腔2-2的底面與水平面之間的夾角為1°～15°，且內腔2-2的底面向節點投放口2-1處傾斜。

本實施方式的有益效果是：如此設置，節點8能順利沿內腔2-2的底面滑動至節點投放口2-1處。其它組成及連接關系與具體實施方式一相同。

具體實施方式四：結合圖4說明本實施方式，本實施方式所述自構建無線通訊網絡的礦用移動機器人的移動機構包括車體1、電機2、四個履帶機構和驅動機構，車體1為長方體結構，所述長方體每個側面分別各安裝一個所述履帶機構，電機13和所述驅動機構固定安裝在車體1內，電機13的轉動軸通過所述驅動機構與四個所述履帶機構連接。其它組成及連接關系與具體實施方式一相同。