[發明專利]基于定位系統的回歸引導方法及其系統

在審

• 申請號: 201410035165.2
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN104808656A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 周昶;劉芳世;田角峰
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

技術領域

本發明涉及自動化控制領域，特別是涉及一種基于定位系統的回歸引導方法及其系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動根據預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。但這些自動行走設備由于采用能量儲存單元供電，當能量儲存單元的能量被用盡后，這些自動行走設備就無法工作了，此時必須人為地把自動行走設備移動到能為其提供能量的充電站，為其補充能量。在一些情況下，補充能量可能需要花費數小時的時間，人們必須等待數小時，直到補充能量完成，才能再次開啟自動行走設備，使其繼續工作。

為克服上述問題，一些充電裝置應運而生，充電裝置能協助自動行走設備確認自動行走設備與充電站對接成功，并且在自動行走設備與充電站對接成功后，為自動行走設備充電。目前，自動行走設備與充電站的對接過程主要分為兩個階段：先利用邊界線將自動行走設備引導至充電站附近，再利用電磁場信號將自動行走設備精準對接至充電站。但是在該對接過程的第一個階段中，自動行走設備依據邊界線的引導接近充電站的速度較為緩慢，因此自動行走設備回歸至充電站的效率較低。

發明內容

基于此，有必要提供一種能夠提高自動行走設備回歸至充電站效率的基于定位系統的回歸引導方法及其系統。

一種基于定位系統的回歸引導方法，用于將自動行走設備引導至充電站，包括如下步驟：

利用定位技術使所述自動行走設備回歸至所述充電站所在的預定位置；以及

利用對接裝置將所述自動行走設備對接至所述充電站。

在其中一個實施例中，在所述利用對接裝置將所述自動行走設備對接至所述充電站的步驟中，所述對接裝置為邊界系統。

在其中一個實施例中，在所述利用定位技術使所述自動行走設備回歸至所述充電站所在的預定位置的步驟之前，還包括如下步驟：

對所述充電站所在位置進行測量，得到所述充電站所在的預定位置。

一種基于定位系統的回歸引導系統，用于將自動行走設備引導至充電站，所述基于定位系統的回歸引導系統包括用于安裝在所述自動行走設備上的定位模塊、處理模塊以及對接裝置，所述定位模塊連接于所述處理模塊，所述對接裝置連接于所述充電站；

所述定位模塊用于獲取自動行走設備所在位置信息，所述處理模塊用于依據自動行走設備所在位置信息得到所述自動行走設備回歸至所述充電站的路徑，所述對接裝置用于將所述自動行走設備對接至所述充電站。

在其中一個實施例中，所述基于定位系統的回歸引導系統還包括存儲模塊，所述存儲模塊連接于所述處理模塊并安裝于所述自動行走設備。

在其中一個實施例中，所述存儲模塊預先存儲有所述充電站所在位置信息，所述充電站所在位置信息由所述定位模塊測得。

在其中一個實施例中，所述基于定位系統的回歸引導系統還包括導航模塊，所述自動行走設備通過所述導航模塊以直線路徑回歸至所述充電站附近。

在其中一個實施例中，所述定位模塊為GPS定位系統或者北斗衛星導航系統。

在其中一個實施例中，所述導航模塊為電子羅盤。

在其中一個實施例中，所述對接裝置為邊界系統，所述邊界系統包括：

邊界線，設置在地面，用于規劃出自動行走設備的工作區域；

信號發生裝置，用于產生預設邊界信號并發送給所述邊界線，所述預設邊界信號流經所述邊界線時產生磁場；

信號檢測單元，設置在所述自動行走設備內，用于檢測所述磁場，并生成檢測信號；以及

控制單元，設置在所述自動行走設備內，用于接收所述檢測信號，并根據所述檢測信號控制所述自動行走設備在所述工作區域內行走。

上述基于定位系統的回歸引導方法先利用定位技術使自動行走設備快速回歸至所述充電站附近，再利用對接裝置將自動行走設備對接至所述充電站，從整體上縮短了自動行走設備回歸至充電站需要的時間。同時還提供了一種基于定位系統的回歸引導系統，該系統通過定位模塊可以控制自動行走設備先以直線路徑快速回歸至所述充電站附近，再通過對接裝置將自動行走設備對接至所述充電站，有效提高自動行走設備回歸至充電站的效率。

附圖說明

圖1為一個實施例的基于定位系統的回歸引導方法的流程圖；