[發明專利]起重機動作控制方法和系統

有效

• 申請號: 201410033759.X
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN103738853A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 張東;余欽偉;李鵬
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 劉劍波

技術領域

本發明涉及起重機控制領域，特別涉及一種起重機動作控制方法和系統。

背景技術

目前電控式起重機在中大噸位廣泛使用，這種依靠電控手柄來控制液壓泵或液壓馬達的輸入電流，從而驅動液壓機構動作的方式，在擁有低成本、響應快、監控方便的同時，也有空載易沖擊、重載易下滑、吊重爬行等電液控制不匹配而導致的問題。由于起重機中最為常用、重要的功能就是卷揚的控制，假如卷揚動作時出現問題，那么對于施工安全的影響是最為致命的。

發明內容

鑒于以上技術問題，本發明提供了一種起重機動作控制方法和系統。本發明通過液壓馬達的輸出力矩和對應卷揚的最低轉速來控制卷揚動作，解決液壓控制回路中因壓力和流量的匹配不當導致卷揚出現的抖動、沖擊、下滑等問題。

根據本發明的一個方面，提供一種起重機動作控制方法，包括：

當液壓馬達啟動后，壓力傳感器以第一時間間隔周期性地向力矩比較器發送實時測量的液壓馬達壓力值，回轉編碼器以第一時間間隔周期性地向轉速比較器發送實時測量的卷揚機構的卷揚轉速；

當電控手柄進入控制區域時，力矩比較器判斷當前液壓馬達輸出力矩T是否大于記憶輸出力矩T₀，其中T是當前接收到的液壓馬達壓力值P和液壓馬達最大排量V_max的乘積，T₀是液壓馬達在電控手柄離開控制區域時制動器關閉瞬間的輸出力矩；

若T小于T₀，則坡度確定單元利用T₀與T的差值確定電流增加坡度值I_x，并將電流增加坡度值I_x發送給電流控制單元，其中電流增加坡度值I_x隨T₀與T差值的減小而減小；

電流控制單元利用電流增加坡度值I_x和初始電流值I₀產生逐步增加的控制電流I₁，并將產生的控制電流I₁提供給液壓泵，以便液壓泵根據接收到的控制電流調整液壓馬達的輸入流量，以調整液壓馬達壓力值和液壓馬達輸出力矩T，其中I₀是電控手柄剛進入控制區域時記憶的液壓泵的輸入電流值；

當T等于T₀時，制動器開啟，并指示轉速比較器開始計時；

轉速比較器在制動器開啟預定時間t₀后，判斷卷揚轉速N是否大于N₀，其中N₀是電控手柄剛進入控制區域時記憶的卷揚機構的穩定轉速；

若N大于或等于N₀，則電流控制單元將I₁作為液壓泵輸入電流的電流下限，I_max作為電流上限，以控制卷揚機構的卷揚動作。

優選的，若N小于N₀，則坡度確定單元利用N₀與N的差值確定電流增加坡度值I_y，將電流增加坡度值I_y發送給電流控制單元，其中電流增加坡度值I_y隨N₀與N差值的減小而減小；

電流控制單元利用電流增加坡度值I_y和控制電流值I₁產生逐步增加的控制電流I₂，并將產生的控制電流I₂提供給液壓泵，將I₂作為液壓泵輸入電流的電流下限，電流上限維持I_max不變，以控制卷揚機構的卷揚動作。

優選的，當電控手柄進入控制區域時，若力矩比較器判斷T大于或等于T₀，則電流控制單元將初始控制電流值I₀作為控制電流下限值I_min提供給液壓泵，電流上限維持I_max不變，以控制卷揚機構的卷揚動作。

優選的，當電控手柄離開控制區域后，制動器延遲預定時間t₁后關閉，同時電流控制單元將初始控制電流值I₀作為控制電流下限I_min提供給液壓泵。

優選的，電流控制單元利用電流增加坡度值I_x和初始電流值I₀產生逐步增加的控制電流I₁，并將產生的控制電流I₁提供給液壓泵的步驟包括：