[發明專利]起重機動作控制方法和系統

有效

• 申請號: 201410033759.X
• 申請日: 2014-01-24
• 公開（公告）號: CN103738853A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 張東;余欽偉;李鵬
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 劉劍波

1.一種起重機動作控制方法，其特征在于，包括：

當液壓馬達啟動后，壓力傳感器以第一時間間隔周期性地向力矩比較器發送實時測量的液壓馬達壓力值，回轉編碼器以第一時間間隔周期性地向轉速比較器發送實時測量的卷揚機構的卷揚轉速；

當電控手柄進入控制區域時，力矩比較器判斷當前液壓馬達輸出力矩T是否大于記憶輸出力矩T₀，其中T是當前接收到的液壓馬達壓力值P和液壓馬達最大排量V_max的乘積，T₀是液壓馬達在電控手柄離開控制區域時制動器關閉瞬間的輸出力矩；

若T小于T₀，則坡度確定單元利用T₀與T的差值確定電流增加坡度值I_x，并將電流增加坡度值I_x發送給電流控制單元，其中電流增加坡度值I_x隨T₀與T差值的減小而減小；

電流控制單元利用電流增加坡度值I_x和初始電流值I₀產生逐步增加的控制電流I₁，并將產生的控制電流I₁提供給液壓泵，以便液壓泵根據接收到的控制電流調整液壓馬達的輸入流量，以調整液壓馬達壓力值和液壓馬達輸出力矩T，其中I₀是電控手柄剛進入控制區域時記憶的液壓泵的輸入電流值；

當T等于T₀時，制動器開啟，并指示轉速比較器開始計時；

轉速比較器在制動器開啟預定時間t₀后，判斷卷揚轉速N是否大于N₀，其中N₀是電控手柄剛進入控制區域時記憶的卷揚機構的穩定轉速；

若N大于或等于N₀，則電流控制單元將I₁作為液壓泵輸入電流的電流下限，I_max作為電流上限，以控制卷揚機構的卷揚動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若N小于N₀，則坡度確定單元利用N₀與N的差值確定電流增加坡度值I_y，將電流增加坡度值I_y發送給電流控制單元，其中電流增加坡度值I_y隨N₀與N差值的減小而減小；

電流控制單元利用電流增加坡度值I_y和控制電流值I₁產生逐步增加的控制電流I₂，并將產生的控制電流I₂提供給液壓泵，將I₂作為液壓泵輸入電流的電流下限，電流上限維持I_max不變，以控制卷揚機構的卷揚動作。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

當電控手柄進入控制區域時，若力矩比較器判斷T大于或等于T₀，則電流控制單元將初始控制電流值I₀作為控制電流下限值I_min提供給液壓泵，電流上限維持I_max不變，以控制卷揚機構的卷揚動作。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

當電控手柄離開控制區域后，制動器延遲預定時間t₁后關閉，同時電流控制單元將初始控制電流值I₀作為控制電流下限I_min提供給液壓泵。