[發明專利]一種搬運及碼垛機械手

在審

• 申請號: 201410028301.5
• 申請日: 2014-01-21
• 公開（公告）號: CN103785766A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 袁應超
• 申請（專利權）人: 袁應超
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D43/20
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李悅;張鵬

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技術領域

本發明涉及一種機械手臂，特別涉及一種搬運及碼垛機械手，該搬運及碼垛機械手常用于產品的取放、傳送。

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背景技術

搬運及碼垛機械手是在自動化設備的基礎上，根據沖壓生產特點，專門為實現沖壓自動化無人生產而研發的設備。能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作。現有的搬運及碼垛機械手常包括升降機構和伸縮臂，該升降機構帶動伸縮臂進行升降，該伸縮臂在水平方向進行伸縮，但上述設備在升降過程中容易產生晃動，從而影響了搬運及碼垛機械手取放產品的精確性。

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發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種搬運及碼垛機械手，該搬運及碼垛機械手在升降過程中不容易產生晃動，提高了搬運及碼垛機械手取放產品的精確性。

為解決上述問題，本發明所采用的技術方案如下：

一種搬運及碼垛機械手，包括底座，所述底座上設有升降機構，所述升降機構上安裝有可升降的伸縮臂固定座，所述伸縮臂固定座上安裝有在水平方向伸縮的伸縮臂，所述伸縮臂的端部設有吸盤，所述底座上設有兩條沿豎直方向設置的導軌，所述伸縮臂固定座設有兩條沿豎直方向設置的導軌槽，該伸縮臂固定座通過導軌槽與導軌聯接。

優選的，所述底座頂部安裝有內部為空腔的立柱，該立柱具有沿豎直方向設置的開槽，兩條導軌分別設于開槽豎直方向的兩側；所述伸縮臂固定座置于立柱的空腔外，該伸縮臂固定座穿過開槽與置于立柱空腔內的升降機構聯接。

優選的，所述升降機構包括絲桿、絲桿減速機、絲桿馬達和可在絲桿上進行升降的升降件；所述絲桿豎直設置在立柱的空腔內，該絲桿的一端與絲桿減速機的輸出端聯接，該絲桿減速機的輸入端與絲桿馬達的輸出端聯接，該升降件與伸縮臂固定座聯接。

優選的，所述伸縮臂固定座包括安裝板和承托架，所述安裝板中部開設主軸孔，所述導軌槽設于安裝板的背面，每個導軌槽至少由兩個置于同一直線上的滑塊組成；所述承托架設于安裝板的背面，承托架上設有副軸孔，該副軸孔與主軸孔相對布置；所述承托架一側設有絲桿孔，所述絲桿穿過絲桿孔，升降件與絲桿孔聯接，以此使得伸縮臂固定座可以在絲桿上進行升降。

優選的，所述絲桿馬達和絲桿減速機設于立柱頂板的上方，所述絲桿的頂端穿過立柱的頂板聯接有絲桿同步輪，該絲桿通過絲桿同步輪與絲桿減速機的輸出端聯接。

優選的，所述立柱與底座為可活動聯接，所述底座設有立柱馬達和立柱減速機，該立柱馬達的輸出端與立柱減速機的輸入端聯接，該立柱減速機的輸出端與立柱的底部聯接，以使立柱可在豎直方向繞中心軸旋轉。

優選的，所述伸縮臂與伸縮臂固定座為可活動聯接，所述伸縮臂固定座上安裝有伸縮臂馬達、伸縮臂減速機和伸縮臂同步輪，該伸縮臂馬達的輸出端與伸縮臂減速機的輸入端聯接，該伸縮臂減速機的輸出端與伸縮臂同步輪聯接，該伸縮臂同步輪通過轉軸與伸縮臂在水平方向進行聯接，以使伸縮臂可在水平方向繞中心軸旋轉。

優選的，所述伸縮臂包括機械手臂、承托座和驅動機械手臂在水平方向移動的驅動模組；所述驅動模組包括驅動模組馬達、驅動模組同步輪和驅動模組傳動軸；所述驅動模組馬達的輸出端與驅動模組同步輪聯接；所述驅動模組同步輪與驅動模組傳動軸的一端聯接；所述驅動模組傳動軸水平設置在承托座上，該驅動模組傳動軸安裝有可進行水平移動的聯動件，所述機械手臂水平設置在聯動件上。

優選的，所述機械手臂包括機械手臂固定座，所述機械手臂固定座與聯動件聯接，該機械手臂固定座上設有吸盤傳動馬達和吸盤傳動軸；所述吸盤傳動軸一端與吸盤傳動馬達的輸出端聯接，另一端與吸盤聯接。

優選的，所述吸盤傳動軸上安裝有軸承，該軸承設于承托座伸出機械手臂的端部。

相比現有技術，本發明的有益效果在于：

減少搬運及碼垛機械手在升降過程中產生的晃動，以此提高搬運及碼垛機械手取放產品的精確性。相對于現有技術僅用絲桿帶動伸縮臂升降，本發明采用導軌、導軌槽配合加強伸縮臂升降的穩定性，具體為在所述底座上設有兩條沿豎直方向設置的導軌，所述伸縮臂固定座設有兩條沿豎直方向設置的導軌槽，該伸縮臂固定座通過導軌槽與導軌聯接。

另外，由于伸縮臂的長度較長，在伸縮狀態中不但容易晃動，所以本發明在吸盤傳動軸上安裝有軸承，該軸承設于承托座伸出機械手臂的端部，以此增加伸縮臂的固定點，從而提高了伸縮臂的穩定性，避免伸縮臂晃動。

另外，該機械手增加配重后，負載能力可達30KG，搬運半徑增加至2米。

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附圖說明