[發明專利]點云模型貼圖系統及方法

在審

• 申請號: 201410025885.0
• 申請日: 2014-01-20
• 公開（公告）號: CN104794756A
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 張旨光;吳新元;楊宗濤
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G06T17/30
• 分類號: G06T17/30;G06T15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種點云模型貼圖方法，其特征在于，該方法包括：

獲取步驟：獲取某一物體平面的二維點云模型及該平面的二維影像；

對齊步驟：將上述點云模型與二維影像對其重合；

三角網格化步驟：將上述點云模型三角網格化，并對每個三角形編號；

切割步驟：根據三角網格化后的點云模型中的三角形對二維影像進行切割，得到由多個三角形組成的二維影像，并根據與點云模型中的三角形的對應關系，對該二維影像的三角形編號；

轉換步驟：通過一個轉換矩陣將上述三角網格化后的二維的點云模型轉化為三維點云；

貼圖步驟：根據上述對三角形的編號，將二維影像的三角形進行放大、縮小操作后貼到三維點云模型的對應的三角形上；及

輸出步驟：輸出貼圖后的點云模型。

2.如權利要求1所述的點云模型貼圖方法，其特征在于，所述對齊步驟通過在同一坐標系下，進行縮放、平移、旋轉的方法實現二維點云模型與二維影像的對其重合。

3.如權利要求1所述的點云模型貼圖方法，其特征在于，所述三角網格化步驟包括：

選擇點云模型中的一點，從與當前選擇的點所在及鄰近的一個或者多個小包圍盒中尋找距離所選擇的點最近的第二點；及

從當前選擇的點所在及鄰近的一個或者多個小包圍盒中尋找第三點，其中，該第三點與第一點及第二點連成的三角形外接圓中不包含點云模型中的其它點。

4.如權利要求2所述的點云模型貼圖方法，其特征在于，所述切割步驟中，根據三角網格化后的點云模型中的三角形的三個頂點的坐標對二維影像進行切割，得到由多個三角形組成的二維影像。

5.一種點云模型貼圖系統，其特征在于，該系統包括：

獲取模塊，用于獲取某一物體平面的二維點云模型及該平面的二維影像；

對齊模塊，用于將上述點云模型與二維影像對其重合；

三角網格化模塊，用于將上述點云模型三角網格化，并對每個三角形編號；

切割模塊，用于根據三角網格化后的點云模型中的三角形對二維影像進行切割，得到由多個三角形組成的二維影像，并根據與點云模型中的三角形的對應關系，對該二維影像的三角形編號；

轉換模塊，用于通過一個轉換矩陣將上述三角網格化后的二維的點云模型轉化為三維點云；

貼圖模塊，用于根據上述對三角形的編號，將二維影像的三角形進行放大、縮小操作后貼到三維點云模型的對應的三角形上；及

輸出模塊，用于輸出貼圖后的點云模型。

6.如權利要求5所述的點云模型貼圖系統，其特征在于，所述對齊模塊通過在同一坐標系下進行縮放、平移、旋轉的方法實現二維點云模型與二維影像的對其重合。

7.如權利要求5所述的點云模型貼圖系統，其特征在于，所述三角網格化模塊對點云模型三角網格化時選擇點云模型中的一點，從與當前選擇的點所在及鄰近的一個或者多個小包圍盒中尋找距離所選擇的點最近的第二點；及從當前選擇的點所在及鄰近的一個或者多個小包圍盒中尋找第三點，其中，該第三點與第一點及第二點連成的三角形外接圓中不包含點云模型中的其它點。

8.如權利要求6所述的點云模型貼圖系統，其特征在于，所述切割模塊根據三角網格化后的點云模型中的三角形的三個頂點的坐標對二維影像進行切割，得到由多個三角形組成的二維影像。