[發(fā)明專利]一種右轉(zhuǎn)車道車路協(xié)同信號(hào)控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410023594.8
• 申請(qǐng)日: 2014-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN103745603A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/07
• 分類號(hào): G08G1/07
• 代理公司: 北京凱特來知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;趙鎮(zhèn)勇

1.一種右轉(zhuǎn)車道車路協(xié)同信號(hào)控制方法，其特征在于，該方法包括：

接收非機(jī)動(dòng)車道與人行道監(jiān)控視頻信息，以及交叉口區(qū)域運(yùn)動(dòng)車輛的位置及運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)所述非機(jī)動(dòng)車道與人行道監(jiān)控視頻信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別，并獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置和速度信息；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)車輛的位置信息確定右轉(zhuǎn)車道車輛隊(duì)列中的第一輛車，并根據(jù)該車輛的位置及運(yùn)動(dòng)信息、右轉(zhuǎn)車道停車線的位置信息，以及從右轉(zhuǎn)車道停車線至非機(jī)動(dòng)車道與人行道沖突區(qū)的彎道距離，計(jì)算所述第一輛車達(dá)到所述非機(jī)動(dòng)車道與人行道沖突區(qū)的時(shí)間t_c；

根據(jù)非機(jī)動(dòng)車道與人行道中的非機(jī)動(dòng)車和/或行人的速度，并結(jié)合其對(duì)應(yīng)的位置信息判斷在時(shí)間t_c時(shí)是否有非機(jī)動(dòng)車和行人處于所述非機(jī)動(dòng)車道與人行道沖突區(qū)，從而進(jìn)行車路協(xié)同信號(hào)的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

預(yù)先存儲(chǔ)所控制交叉口的幾何形狀、右轉(zhuǎn)車道停車線的位置信息、道路渠化、非機(jī)動(dòng)車道與人行道的位置信息及幾何尺寸，并根據(jù)上述信息生成各個(gè)右轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)車道與非機(jī)動(dòng)車道、人行道的沖突區(qū)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述非機(jī)動(dòng)車道與人行道監(jiān)控視頻信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別，并獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息包括：

對(duì)所述非機(jī)動(dòng)車道與人行道監(jiān)控視頻信息進(jìn)行去噪和背景提取處理，并采用模板匹配法對(duì)非機(jī)動(dòng)車與行人進(jìn)行識(shí)別；

再基于卡爾曼Kalman濾波分別對(duì)非機(jī)動(dòng)車、行人進(jìn)行跟蹤，獲取及預(yù)測(cè)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述時(shí)間t_c為所述第一輛車從當(dāng)前位置以當(dāng)前速度運(yùn)行到停車線處后，從停車線進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎道，并采用預(yù)定的減速度剎車后到達(dá)非機(jī)動(dòng)車道/人行道沖突區(qū)的時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述時(shí)間t_c包括：

計(jì)算所述第一輛車到右轉(zhuǎn)車道停車線的距離d，其計(jì)算公式為：

d=2arcsinsin2(lat1-lat22)+cos(lat1)cos(lat2)sin2(lung1-lung22)×6378137;]]>

其中，lung₁與lat₁分別表示所述第一輛車位置信息中的經(jīng)、緯度；所述lung₂與lat₂分別表示右轉(zhuǎn)車道停車線的經(jīng)、緯度；

通過求解下述方程的實(shí)根獲得所述第一輛車達(dá)到所述右轉(zhuǎn)車道停車線的時(shí)間t₁：

12α0t12+v0t1-d=0;]]>

其中，v₀與α₀分別表示所述第一輛車運(yùn)動(dòng)信息中的當(dāng)前速度與加速度；

計(jì)算所述右轉(zhuǎn)車道停車線至非機(jī)動(dòng)車道/人行道沖突區(qū)的彎道距離l，其計(jì)算公式為：

l=βπR180;]]>

其中，β表示右轉(zhuǎn)彎道所在扇形的中心夾角，R表示該扇形的半徑；

計(jì)算所述第一輛車從右轉(zhuǎn)車道停車線進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎道，并采用預(yù)定的減速度剎車時(shí)，到達(dá)所述非機(jī)動(dòng)車道與人行道沖突區(qū)的時(shí)間t₂，其計(jì)算公式為：

t2=2(l-(v0+α0t1)tdelay)αnor;]]>

其中，t_delay表示駕駛員反應(yīng)延誤時(shí)間，α_nor為預(yù)定的減速度；

根據(jù)所述時(shí)間t₁與t₂計(jì)算時(shí)間t_c，表示為：t_c＝t₁+t₂。