[發明專利]一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統有效

申請號：	201410022459.1	申請日：	2014-01-17
公開（公告）號：	CN103741608A	公開（公告）日：	2014-04-23
發明（設計）人：	蔣洪新	申請（專利權）人：	上海同濟建設工程質量檢測站
主分類號：	E01D22/00	分類號：	E01D22/00
代理公司：	上海開祺知識產權代理有限公司 31114	代理人：	竺明
地址：	200092 ***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種雙邊輪式纜索表面 pe 檢測機器人液壓夾緊系統
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【說明書】：

技術領域

本發明屬于特種機器人領域，涉及一種雙邊纜索檢測機器人，尤其是一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統。

背景技術

近年來，斜拉橋作為現代橋梁的新形式，以其良好的抗震性能和經濟性能，在世界范圍內得到了廣泛應用。而纜索作為斜拉橋主要受力構件之一，對其安全性能檢查與評估的重要性可想而知，因此對纜索機器人的研制也受到越來越多的重視。目前交通大學研制的氣動蠕動式機器人主要是靠氣動原理夾緊，但需很長的氣路管線，且高空時受風載影響較嚴重，因此很大程度上限制了其普及使用的可能性。東南大學對雙邊輪式纜索機器人的研究較為深入，但其夾緊方式較為簡易不能控制夾緊力的大小，夾緊方式為螺紋--拉簧式，夾緊過程比較繁瑣。而本發明采用液壓夾緊技術，夾緊方便且用壓力傳感器實時反饋夾緊力的大小，以便PLC控制電磁閥的工作狀態。本發明結構簡單，實施方便，有著廣闊的應用前景。

鑒于以上背景，結合機器人實際夾緊情況，設計了一種新型雙邊纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統。

根據本發明的一個方面，提供一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統，用于夾緊一雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人以使得所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人可以在纜索上固定，其特征在于其特征在于，至少包括：方形輪轂1，至少包括軸承安裝面8；小型自制液壓缸2；三位四通電磁換向閥6；小型液壓站7；其中，所述軸承安裝面8與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人相連接；所述方形輪彀1與所述小型自制液壓缸2相連接；所述小型液壓站7與所述三位四通電磁換向閥6和所述小型自制液壓缸2組成液壓回路。

優選地，所述方形輪轂1還包括：液壓缸安裝面9以及推力桿安裝面10，所述方形輪彀1通過所述液壓缸安裝面9與所述小型自制液壓缸2相連接。

優選地，所述液壓夾緊系統還包括推力桿5，所述方形輪轂1通過所述推力桿安裝面10與所述推力桿5相連接。

優選地，所述液壓缸安裝面9和所述推力桿安裝面10的表面至少有兩個螺紋孔。

優選地，所述小型自制液壓缸2至少包括缸筒11、缸蓋12、缸芯13和密封圈，所述缸蓋12連接在所述缸筒11的一端；所述缸芯13穿過所述缸蓋12與所述缸筒11相連接。

優選地，所述缸芯13一端安裝有壓力傳感器4。

優選地，所述壓力傳感器4與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人中的可編程控制器電連接，并將夾緊壓力反饋給所述可編程控制器，所述可編程控制器中的夾緊壓力與給定的參考值比較，根據比較結果控制所述三位四通電磁換向閥6的工作狀態。

優選地，所述液壓回路，通過所述三位四通電磁換向閥6控制液壓的流向，當所述三位四通電磁換向閥6左位工作時，液壓回路導通，所述小型自制液壓缸2內開始進油，所述缸芯13頂升，當所述三位四通電磁換向閥6右位工作時，所述小型自制液壓缸2處于回油狀態，所述缸芯13收縮。

優選地，所述三位四通電磁換向閥6的中位機能優選地為M型，且所述電磁閥中位機能用于所述液壓缸回路的鎖緊。

優選地，所述橫梁3兩端有用于安裝在所述機器人上的沉頭孔14，中間有用于安裝傳感器4的導向孔15，兩側開有導向槽16。

優選地，所述壓力傳感器4被安裝在一橫梁3的中間開設的導向孔15內，所述橫梁3的兩端有用于安裝在所述機器人上的沉頭孔14，所述橫梁3的兩側開有導向槽16。

優選地，所述缸芯13安裝在橫梁3的導向孔15內。

優選地，所述推力桿5的大端17陷入橫梁3的導向槽16內并可滑動。