[發(fā)明專利]機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410017319.5 | 申請日： | 2014-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN103934831A | 公開（公告）日： | 2014-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 高橋真義;岡田卓也;白木知行 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社安川電機(jī) |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 李輝;黃綸偉 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 | ||
1.一種機(jī)器人，其特征在于，具有：
第1連接件；
第2連接件，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與所述第1連接件連接；
致動器，其對所述第2連接件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；以及
外齒輪，其與所述致動器連接，
所述第2連接件具有與所述外齒輪嚙合的內(nèi)齒輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述機(jī)器人具有手腕部，該手腕部具有多個連接件，
所述第2連接件為所述手腕部的前端的連接件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述內(nèi)齒輪形成于圓筒狀的軸的內(nèi)周面，在所述軸的內(nèi)側(cè)配置有以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐所述軸的軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述內(nèi)齒輪形成于圓筒狀的軸的內(nèi)周面，在所述軸的內(nèi)側(cè)配置有以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐所述軸的軸承。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述軸承在所述內(nèi)齒輪的旋轉(zhuǎn)軸方向上與所述圓筒狀的軸的內(nèi)周面中的、形成有所述內(nèi)齒輪的齒的部位相鄰地配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述軸承在所述內(nèi)齒輪的旋轉(zhuǎn)軸方向上與所述圓筒狀的軸的內(nèi)周面中的、形成有所述內(nèi)齒輪的齒的部位相鄰地配置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述第2連接件具有形成為中空狀的中空部。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述外齒輪配置于從所述外齒輪的旋轉(zhuǎn)軸方向觀察時不與所述中空部重疊的位置。
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