[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201410017319.5
• 申請日: 2014-01-15
• 公開（公告）號: CN103934831A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 高橋真義;岡田卓也;白木知行
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

技術領域

所公開的實施方式涉及機器人。

背景技術

以往，公開有如下的產業用機器人：其具有以可旋轉的方式彼此連接的多個連接件，一邊通過致動器對連接件進行旋轉驅動，一邊通過安裝在前端的末端執行器（例如電弧焊接用焊槍等）進行規定的作業（例如參照專利文獻1）。

在專利文獻1記載的技術中，機器人構成為具有與致動器連接的外齒輪、和與連接件連接的外齒輪，通過使兩個外齒輪嚙合，將致動器的驅動力傳遞到連接件而進行旋轉驅動。

專利文獻1：日本特開2008-73775號公報

但是，當如上所述構成時，在機器人中，致動器與連接件之間的連接部分可能朝向與齒輪的旋轉軸垂直的方向、換言之朝向齒輪的徑向而變大。即，在使兩個外齒輪嚙合時，齒輪整體的徑向寬度大致成為一方的外齒輪的外徑與另一方的外齒輪的外徑相加后的值，因此可能致使致動器與連接件之間的連接部分變大。

這樣，如果致動器與連接件之間的連接部分變大而導致機器人整體大型化，則例如在機器人進行規定的作業時，有可能與作業對象物（工件）等發生干涉，因此期望實現連接部分的小型化。

發明內容

實施方式中的一個方式是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠使致動器與連接件之間的連接部分小型化的機器人。

實施方式中的一個方式的機器人具有第1連接件、第2連接件、致動器以及外齒輪。第2連接件以能夠旋轉的方式與所述第1連接件連接。致動器對所述第2連接件進行旋轉驅動。外齒輪與所述致動器連接。另外，所述第2連接件具有與所述外齒輪嚙合的內齒輪。

根據實施方式中的一個方式，在機器人中，能夠使致動器與連接件之間的連接部分小型化。

附圖說明

圖1是示出實施方式的機器人的側視圖。

圖2是僅示出圖1所示的上部臂、第1～第3手腕部附近的局剖俯視圖。

圖3是放大示出圖2所示的第2、第3手腕部附近的放大局剖俯視圖。

圖4是圖2所示的第1～第3手腕部的側視圖。

圖5是圖2的V-V線放大端面圖。

圖6是實施方式的機器人的變形例中的、僅示出上部臂和第1～第3手腕部附近的局剖俯視圖。

標號說明

1?機器人

2?焊槍

10?基座

11?轉動部

12?下部臂

13?上部臂

14?手腕部

14a?第1手腕部

14b?第2手腕部

14c?第3手腕部

40?驅動側軸

41?外齒輪

50?從動側軸

51?內齒輪

60?軸承

70?中空部

Ja～Jf旋轉軸（關節軸）

Ma～Mf電機（致動器）

具體實施方式

以下，參照附圖，對本申請公開的機器人的實施方式進行詳細說明。另外，本發明不受以下所示的實施方式的限定。

圖1是示出實施方式的機器人的側視圖。另外，為了容易理解說明，在圖1中，圖示了如下的三維直角坐標系：該三維直角坐標系的Z軸將鉛直向上方向作為正方向且將鉛直向下方向作為負方向，并且該三維直角坐標系將紙面中的左右方向作為Y軸，將從紙面里側朝向近前的方向作為X軸。有時在后述的說明中使用的其他附圖中也示出了該直角坐標系。另外，以下，關于機器人的結構，雖然表述為“X軸方向”、“Y軸方向”、“Z軸方向”等來進行說明，但這只是表示在機器人處于圖示的姿勢時的“X軸方向”、“Y軸方向”、“Z軸方向”，不限定于該方向。

如圖1所示，機器人1是在前端安裝有作為末端執行器的例如電弧焊接用焊槍2的電弧焊接用產業機器人。另外，機器人1是具有多個連接件、和連接各連接件的多個關節軸（以下也稱為“旋轉軸”）Ja～Jf的多關節型機器人。該機器人1具有作為連接件的以下部分：基座10、轉動部11、下部臂12、上部臂13、以及具備第1至第3手腕部14a、14b、14c的手腕部14。這些部分以能夠旋轉的方式彼此連接。