[發明專利]一種機械臂式內窺鏡活檢鉗

有效

• 申請號: 201410016500.4
• 申請日: 2014-01-14
• 公開（公告）號: CN104771195B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 祁小龍;楊長青;鐘秉灼;朱炎杰;馬婉蓉;晉悅萍
• 申請（專利權）人: 上海市同濟醫院
• 主分類號: A61B10/06
• 分類號: A61B10/06;A61B10/04
• 代理公司: 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙)31230
• 代理人: 章鳴玉

技術領域

本發明涉及醫療診斷用儀器和器材，尤其涉及一種用于內窺鏡檢查和手術的活組織取樣鉗。

背景技術

近年來，胃腸癌的發病率隨著醫學的日益發展并沒有下降，反而因為飲食結構、環境、遺傳等多方面因素呈現攀升之勢。對于這些疾病的早起診斷、早期治療是避免癌癥轉移以及并發癥發生的最佳途徑，如：早期胃癌在有效的外科手段以及放化療輔助下可以達到痊愈的目的，如果因早期未被發現而進展到晚期，其5年存活率將大大下降。根據美國ASC（American?Cancer?Society）在2005年公布的研究結果，胃癌的五年生存率在過去25年中并沒有獲得明顯改善。此外，在胃腸疾病中的結直腸癌、克羅恩病等發病率也在逐年上升，結直腸癌已成為美國癌癥的三大殺手之一。

活檢鉗（biopsy?forceps）是現代消化科診斷和治療中最重要和最常用的工具之一，用于獲取消化道黏膜組織，為診斷提供病理學依據，而病理學活檢一直被認為是腫瘤診斷的“金標準”。在活檢過程中，操作者也可以根據病變狀況進行適當治療，比如小息肉的直接摘除。中國實用新型專利“一種胃鏡活檢鉗”（專利號：201320171369.X，授權公告號：CN203138568U）公開了一種胃鏡活檢鉗，包括設置有鉗頭的鉗頭架、與鉗頭連接的鋼絲、外管和操作桿，其中，操作桿上設置有能夠沿操作桿徑向旋轉的鉗頭旋轉滾輪，靠近前端外管內設置有旋轉臺，鉗頭架固定設置在旋轉臺的前端面上，旋轉臺的后端面的中心位置固定設置有旋轉桿，旋轉桿的后端與鉗頭旋轉滾輪固定連接。該實用新型的技術方案雖然能夠實現鉗頭繞其軸心旋轉和控制定位鉗頭的開口大小，但是，在目前的消化內窺鏡活檢時存在“取樣盲區”，如圖13所示，該活檢鉗只能通過轉動旋轉滾輪10實現鉗頭1繞其中心軸線360°旋轉，其取樣范圍實際上仍然限于其中心軸線上，與不帶旋轉功能的活檢鉗沒有區別，使鉗頭可旋轉性并沒有很好的體現，無法解決取樣盲區（如圖13雙點劃線所示的范圍）的取樣問題，操作者很難在這些“取樣盲區”獲取病理組織。進入中國的PCT發明專利申請“活檢鉗”（中國專利申請號：200580040570.2，公開號：CN101087563A）公開了一種活檢鉗，包括可遠程操縱的柔韌導管，連于導管近端的兩個手柄，用于操縱連于導管遠端的一對夾鉗，獨立控制手柄，包括可轉動旋鈕，旋鈕沿一方向轉動可使導管的遠端沿第一方向彎曲，旋鈕沿相反方向轉動可使導管沿第二方向彎曲，控制旋鈕可通過操縱線，連于導管遠端，操縱線隨著旋鈕的轉動在導管的腔內運動。雖然上述技術方案可以在一定程度上解決取樣盲區的問題，但是，由于內窺鏡活檢鉗需要穿過內窺鏡管道到達身體內的取樣區域，活檢鉗導管（外管）的直徑通常不超過3mm，為了兼顧操控鋼索的強度，導管的柔性受到限制，僅靠操縱線很難準確控制導管的彎折角度，常常難以控制鉗頭準確到達身體內某些區域，如側壁、胃底等。

發明內容

本發明的目的是提供一種機械臂式內窺鏡活檢鉗，綜合解決活檢鉗取樣盲區和取樣易操控性的技術問題。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案是：

一種機械臂式內窺鏡活檢鉗，包括鉗頭，操控鋼索，柔性外管和操作桿；所述的操作桿上設有控制鉗頭開合的鉗頭操作滑柄，其特征在于：

所述內窺鏡活檢鉗還包括擺臂關節和擺臂組成的機械臂；

所述的擺臂關節是擺臂座，旋轉基座，滑塊和連桿構成的曲柄滑塊機構；

所述的擺臂座與擺臂軸和連桿軸裝配組成曲柄滑塊機構的曲柄；

所述的旋轉基座可轉動地連接在固定基座上，固定基座通過柔性內管連接到所述的操作桿；

套裝在操作桿上的擺臂操作滑環相對于操作桿的軸向滑動，經柔性外管傳遞到所述曲柄滑塊機構的滑塊；

所述的滑塊通過連桿連接到擺臂座，帶動擺臂座在擺臂軸上轉動，驅動所述的擺臂和鉗頭繞擺臂軸擺動。

本發明的機械臂式內窺鏡活檢鉗的一種優選的技術方案，其特征在于所述的固定基座是連接在柔性內管尾端的環狀凸塊，所述環狀凸塊的外周與旋轉基座內孔轉動配合；通過所述的擺臂操作滑環，連接在柔性外管遠端的滑塊帶動所述的旋轉基座，驅動擺臂關節和擺臂組成的的機械臂，環繞所述的固定基座的軸線360°旋轉。