[發明專利]一種機械臂式內窺鏡活檢鉗

有效

• 申請號: 201410016500.4
• 申請日: 2014-01-14
• 公開（公告）號: CN104771195B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 祁小龍;楊長青;鐘秉灼;朱炎杰;馬婉蓉;晉悅萍
• 申請（專利權）人: 上海市同濟醫院
• 主分類號: A61B10/06
• 分類號: A61B10/06;A61B10/04
• 代理公司: 上海三和萬國知識產權代理事務所(普通合伙)31230
• 代理人: 章鳴玉

1.一種機械臂式內窺鏡活檢鉗，包括鉗頭，操控鋼索，柔性外管和操作桿；所述的操作桿上設有控制鉗頭開合的鉗頭操作滑柄，其特征在于：

所述內窺鏡活檢鉗還包括擺臂關節和擺臂組成的機械臂；

所述的擺臂關節是擺臂座，旋轉基座，滑塊和連桿構成的曲柄滑塊機構；

所述的擺臂座與擺臂軸和連桿軸裝配組成曲柄滑塊機構的曲柄；

所述的旋轉基座可轉動地連接在固定基座上，固定基座通過柔性內管連接到所述的操作桿；

套裝在操作桿上的擺臂操作滑環相對于操作桿的軸向滑動，經柔性外管傳遞到所述曲柄滑塊機構的滑塊；

所述的滑塊通過連桿連接到擺臂座，帶動擺臂座在擺臂軸上轉動，驅動所述的擺臂和鉗頭繞擺臂軸擺動。

2.根據權利要求1所述的機械臂式內窺鏡活檢鉗，其特征在于所述的固定基座是連接在柔性內管尾端的環狀凸塊，所述環狀凸塊的外周與旋轉基座內孔轉動配合；通過所述的擺臂操作滑環，連接在柔性外管遠端的滑塊帶動所述的旋轉基座，驅動擺臂關節和擺臂組成的的機械臂，環繞所述的固定基座的軸線360°旋轉。

3.根據權利要求1所述的機械臂式內窺鏡活檢鉗，其特征在于所述的擺臂座通過擺臂軸，鉸接裝配在所述旋轉基座前端的一對固定臂上；所述旋轉基座的后端，通過固定基座連接到柔性內管，并通過柔性內管連接到操作桿；所述滑塊的滑臂，嵌裝在旋轉基座的滑槽內，所述擺臂操作滑環通過柔性外管連接到所述滑臂的尾端；所述連桿的一端通過滑塊軸與滑塊鉸接，所述連桿的另一端通過連桿軸與擺臂座鉸接；所述的鉗頭通過擺臂固定到擺臂座上。

4.根據權利要求1、2或3所述的機械臂式內窺鏡活檢鉗，其特征在于所述的擺臂座和滑塊上設有互相對應的連桿槽和滑塊連桿槽，所述連桿的兩端分別置于連桿槽和滑塊連桿槽中，使所述擺臂關節的全部零件能夠裝配在在直徑不超過3mm的管狀空間內。

5.根據權利要求1、2或3所述的機械臂式內窺鏡活檢鉗，其特征在于在操作桿與擺臂操作滑環的配合部，設置沿軸向分布的偏轉角刻度和沿圓周分布的旋轉角刻度；所述的偏轉角刻度是與擺臂操作滑環的軸向滑動行程對應的鉗頭偏轉角；所述的旋轉角刻度是旋轉基座相對于固定基座的旋轉角。

6.根據權利要求1、2或3所述的機械臂式內窺鏡活檢鉗，其特征在于所述旋轉基座的兩個固定臂上設有限位凸塊；在擺臂座的兩側分別有一個對應的限位平臺；鉗頭的偏轉角限定在0～80°的范圍內。