[發明專利]絕緣子檢測機器人夾緊機構、機器人及其夾緊方法

在審

• 申請號: 201410013004.3
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN104777333A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 姚正齊;何鵬;張俊
• 申請（專利權）人: 深圳市北粵科技開發有限公司
• 主分類號: G01R1/02
• 分類號: G01R1/02;G01R1/04
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

技術領域

本發明涉及絕緣子檢測領域，更具體地說，涉及一種絕緣子檢測機器人的夾緊機構、采用該夾緊機構的檢測機器人及其夾緊方法。

背景技術

絕緣子在輸配電系統中應用廣泛，直接決定了整個電網的安全運行，其對電氣設備或導體既要起絕緣作用，又要起固定懸掛作用，因此其質量主要取決于電氣絕緣性能和力學性能。由于絕緣子長期運行于強電場、高溫日照、機械應力、濕度、污穢物等環境下，當其劣化達到一定程度時，可能出現內部裂縫、表面破損、絕緣阻抗降低、污閃甚至產生擊穿故障，均對供電系統的可靠性提出了嚴峻的挑戰，因此，對絕緣子的定期檢測并更換就顯得尤為重要。

目前，國內的絕緣子在線檢測基本都是人工操作完成。通過絕緣桿掛載檢測儀器，遞送至絕緣子處，儀器上的兩個探測觸角分別接觸兩個相鄰的絕緣子片的金屬部分，量得電壓降，依此逐一測量，得到整個絕緣子串的電壓分布圖，根據絕緣子串的電壓分布規律，來判斷絕緣子串中是否有故障片。考慮到絕緣桿的重量和擾度，以及檢測人員高空作業的安全性和工作強度，這樣的一種傳統的檢測形式是比較落后的，效率低，危險性高，作業強度大。

為此，多種形式的絕緣子串帶電檢測機器人已被公開，相比于傳統作業模式，可以消除高空以及強電磁場環境下對施工人員所造成的潛在安全隱患，減少人力投入，避免因人工測量疏忽導致的測量誤差，提高了檢測工作的整體效率。然而，現階段所公開的能應用于懸垂絕緣子串的帶電檢測機器人其固定裝置多采用環抱式支架結構，不但與絕緣子形狀的適配困難，懸垂穩定性差，而且由于其始終保持與絕緣子的相對緊貼關系，反而會為行進過程增加與運動方向相反的阻力，這就要求機器人采用更高功率的行進電機，導致設備整體重量的增大，為固定裝置提出了更高的要求，在設計上形成了惡性循環。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，克服現有技術的上述缺陷，提供一種結構簡單緊湊，保持所述絕緣子檢測機器人固定在絕緣子串上且垂直方向運動平穩的絕緣子檢測機器人夾緊機構、采用該種夾緊機構的絕緣子檢測機器人及其夾緊方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述絕緣子檢測機器人夾緊機構包括：基座、第一夾持座、第二夾持座、信號檢測模塊、驅動模塊、傳動模塊、夾持件固定座以及夾持件；

其中，所述第一夾持座與第二夾持座安裝在所述基座一端的上下兩側，分別用于抵持兩個相鄰絕緣子；所述驅動模塊安裝在所述基座內，電連接所述信號檢測模塊并傳動連接所述傳動模塊，所述夾持件固定座安裝在所述傳動模塊一端，所述夾持件固定在所述夾持件固定座上，所述驅動模塊根據所述信號檢測模塊提供的反饋信號通過傳動模塊驅動所述夾持件旋轉一特定角度后對所述夾持件施加朝向所述基座拉力進行拉伸，使所述夾持件卡持在兩個相鄰的所述絕緣子之間并帶動所述第一夾持座以及第二夾持座與相對應的絕緣子抵持，實現夾緊。

根據本發明所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述信號檢測模塊包括：

安裝在所述第一夾持座的凹槽中，用于根據所述第一夾持座與所述絕緣子之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅動模塊中的第一信號檢測單元；

安裝在所述第二夾持座的凹槽中，用于根據所述第二夾持座與所述絕緣子之間的距離檢測定位信號，并將所述定位信號反饋至所述驅動模塊中的第二信號檢測單元；

安裝在所述夾持件固定座內部的容納空間內，用于根據所述夾持件的夾緊狀態檢測夾緊信號，并將所述夾緊信號反饋至所述驅動模塊的第三信號檢測單元。

根據本發明所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述第一信號檢測單元以及第二信號檢測單元為漫反射型光電傳感器。

根據本發明所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述第三信號檢測單元包括：

安裝在所述夾持件固定座中，用于將壓力轉換為壓縮應變的彈簧；

安裝在所述夾持件固定座中，用于將彈簧空間形變轉換為電學信號的U型槽光電傳感器；

固定在所述彈簧的一端，用于遮擋所述U型槽光電傳感器所發射的光信號從而產生一個電信號的擋片。

根據本發明所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述信號檢測模塊還與絕緣子檢測機器人的升降控制單元電連接。

根據本發明所述的絕緣子檢測機器人夾緊機構，所述驅動模塊包括：

安裝在所述基座上，用于為所述夾持件完成夾持動作提供扭矩的的夾緊電機；

與所述信號檢測模塊電連接，用于根據所述信號檢測模塊反饋的信號驅動或制動所述夾緊電機的夾緊控制單元。